绳驱动并联踝关节康复机构设计及运动性能分析.PDFVIP

第37 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.37, No.1 2015 年1 月 Jan., 2015 DOI ：10.13973/ki.robot.2015.0053 绳驱动并联踝关节康复机构设计及运动性能分析 禹润田，方跃法，郭 盛 （北京交通大学，北京 100044） 摘 要：交通事故和中风后的神经损伤会导致下肢伤残，使得患者无法完成抬脚之类的简单动作．为了帮助 患者恢复运动能力，提出一种适用于脚踝康复的3 自由度绳驱动并联机构．首先介绍了绳驱动踝关节康复机构的 结构．其次利用牛顿－拉夫逊迭代法和封闭矢量环法计算了位姿正反解，建立了速度雅可比矩阵．通过对驱动绳 索的张力进行分析，优化了张力分布并求解了机构的工作空间．最后，基于雅可比矩阵分析了机构的运动性能． 结果表明在规定的工作空间内机构无奇异点，有良好的运动灵巧性和刚度性能．而且设计的等效球面副和动平台 使得机构的转动中心较好地与踝关节的转动中心相重合，相比现存的踝关节康复机器人更具优势．综上，设计的 机构适合脚踝康复训练． 关键词：踝关节康复；绳驱动；并联机构；运动学；灵巧性 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2015)-01-0053-10 Design and Kinematic Performance Analysis of a Cable-Driven Parallel Mechanism for Ankle Rehabilitation YU Runtian ，FANG Yuefa ，GUO Sheng (Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China) Abstract: Neurological impairment after stroke or traffic accident can lead to the disability of lower limbs and the inability of simple actions such as foot lifting. In order to recover the motion ability of the patients, a 3DoF (degree of freedom) cable- driven parallel mechanism is proposed for ankle rehabilitation. Firstly, the structure of the cable-driven parallel mechanism for ankle rehabilitation is introduced. Then, the forward and inverse kinematics are solved by using the Newton-Raphson iteration method and the closed-vector-circle method, and the velocity Jacobian matrix is established. By analyzing the driving force of each cable, tension distribution is optimized and the workspace of the mechanism is calculated.