环境工程仿真模拟智能控制教学课件PPT.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家控制系统功能 目前应用广泛的主要有三种类型的专家控制系统： ①实时专家控制系统 ②控制系统辅助设计专家系统 ③实时故障诊断与控制专家系统 * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家控制系统分类 直接型专家控制器 * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家控制系统分类 间接型专家控制器 * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家PID控制 典型二阶系统阶跃响应曲线 * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家PID控制 （1）当 时，说明误差绝对值很大，无论误差变化趋势如何，都应让控制输出按定值输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小，同时避免超调。 * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家PID控制 （2）当 或 时，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化，或误差为某一常数，未发生变化。 * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家PID控制 （2）当 或 时， A. 如果 ，说明误差较大，应施加较强的控制作用，迅速减小误差绝对值： * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家PID控制 （2）当 或 时， B. 如果 ，说明误差绝对值本身并不大，可施加一般的控制作用，扭转误差的变化趋势： * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家PID控制 （3）当 时，说明误差在朝误差绝对值减小方向变化，或已达到平衡状态，可考虑控制输出不变。 * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家PID控制 （4）当 时，说明误差处于极值状态。 A. 如果 ，说明误差绝对值较大，应施加较强的控制作用： * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家PID控制 （4）当 时，说明误差处于极值状态。 B. 如果 ，说明误差绝对值较小，可施加较弱的控制作用： * 第五章 智能控制 5.3专家控制系统 专家PID控制 （5）当 时，说明误差绝对值很小，此时加入积分环节，减少稳态误差。 * 环境工程仿真与控制 第五章 智能控制 END * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.2 模糊控制 模糊集合的运算在同一论域的 2 个模糊集 A、B之间的 运算，是求一新的模糊集 C，其中各元素对 C 的隶属度可通过相应元素分别对A、B隶属度作相应运算而得。 第五章 智能控制 * 5.2 模糊控制 模糊集合的运算——并 二者取大 A、B并集 0.7/a + 0.3/b ∨ 0.4/a + 0.6/b → 0.7/a + 0.6/b 第五章 智能控制 * 5.2 模糊控制 模糊集合的运算——并 1 0.5 0 0 25 50 75 100 论 域 X 模糊集 A 模糊集 B AB并集 第五章 智能控制 * 5.2 模糊控制 模糊集合的运算——交 0.7/a + 0.3/b ∧ 0.4/a + 0.6/b → 0.4/a + 0.3/b 二者取小 A、B交集 第五章 智能控制 * 第五章 智能控制 5.2 模糊控制 模糊集合的运算——交 AB交集 0 25 50 75 100 论 域 X 1 0.5 0 模糊集 A 模糊集 B * 第五章 智能控制 5.2 模糊控制 模糊集合的