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第 卷第 期
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年 月
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文章编号!##$%#’($##)#*%#$#%#+
一种快速神经网络路径规划算法,
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禹建丽 . 孙增圻 成久洋之
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洛阳工学院应用数学系 日本冈山理科大学工学部电子工学科
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清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室 日本冈山理科大学工学部信息工学科
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摘 要 本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题 给出了一个路径规划算法 其能量函数
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利用神经网络结构定义 根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程 并针对障碍物的形状设
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定各条边的模拟退火初始温度 仿真研究表明 本文提出的算法计算简单 收敛速度快 能够避免某些局部极值情
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况 规划的无碰路径达到了最短无碰路径
9 .
关键词 全局路径规划 能量函数 神经网络 模拟退火
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中图分类号! $ 文献标识码!
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