果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制-IngentaConnect.PDF

第 30 卷 第 9 期 农 业 工 程 学 报 Vol.30 No.9 2014 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2014 19 果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制 1,3 1 1 2 1,3 姬 伟 ，罗大伟 ，李俊乐 ，杨 俊 ，赵德安 （1. 江苏大学电气信息工程学院，镇江 212013 ；2. 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，南京 210096 ； 3. 机械工业设施农业测控技术与装备重点实验室，镇江 212013 ） 摘 要：为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤，提出了一种基于广义比例积分（GPI, generalized proportional integral ）的抓取力矩控制方法。首先，对由电机驱动的末端执行器建立模型，推导出电机 输入电压与负载力矩之间的数学关系；然后，利用积分重构器设计 GPI 力矩反馈控制器，将力偏差转化为电机的 输入电压控制。该方法不需要对力矩跟踪误差进行求导计算，避免了求导所带来的系统延时和噪声问题。仿真和 -3 量级，具有良好的力矩 实物抓取试验结果表明，采用 GPI 的末端执行器力矩控制对跟定信号的跟踪误差达到 10 跟踪能力，与传统 PI （proportional integral ）控制方法相比，其控制力矩和电机控制电压输出平稳，降低了末端执 行器抓取时对果蔬的损伤，无损采摘效率达到 90%，比PI 控制的采摘完好率高出 8 个百分点，适合于对果蔬的柔 顺抓取控制。该研究可为果蔬采摘机器人无损采摘提供参考。 关键词：机器人；模型；控制系统；末端执行器；广义比例积分；柔顺控制 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2014.09.003 中图分类号：TP24; S126 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2014)-09-0019-08 姬 伟，罗大伟，李俊乐，等. 果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制[J]. 农业工程学报，2014，30(9)： 19－26. Ji Wei, Luo Dawei, Li Junle, et al. Compliance grasp force control for end-effector of fruit-vegetable picking robot[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2014, 30(9): 19 －26. (in Chinese with English abstract) 控制精度依赖于对环境的精确了解。王学林等[11-12] 0 引 言 提出基于力外环的果蔬抓取控制策略，将控制算法 果蔬采摘机器人是通过果蔬和末端执行器的 的力偏差转换为末端执行器的速度控制，但该控制 手指之间作用力来实现果蔬的稳定夹持，但如果抓 方法需要测量抓取时果蔬的瞬间变形量和瞬间变 取力太大，容易损伤果蔬。相反，如果抓取力太小， 形速度，在实际测量时具有一定的误差。近年来， 则果蔬容易