三维激光扫描技术与研究进展.ppt

河海大学土木工程学院测绘工程系 报告人： 郑德华 三维激光扫描技术 三维激光扫描技术(3D Laser Scanning Technology)是一种先进的全自动高精度立体扫描技术。三维激光扫描技术又称为“实景复制技术”，它不同于单纯的测绘技术，主要面向高精度逆向工程的三维建模与重构。 三维激光扫描系统的分类 据有关资料显示，到2002年底，国际上约有30多个著名的三维扫描仪的制造商，他们研究开发了各项专业的先进专利技术，并生产出了70多种型号是三维扫描仪。 （1）径向扫描仪。使用TOF测距技术从固定中心沿视线测量距离。 （2）基于相位干涉法的扫描系统。 （3）三角法扫描系统。 测绘领域中主要的三维激光扫描仪 三维激光扫描点云数据 三维激光扫描仪扫描可获得三维激光扫描数据，经可视化后，可以看到空间的三维激光扫描点云图像。因此，三维激光扫描点云数据也可称为三维激光扫描影像数据。 三维激光扫描数据的特点 （1）数据量大。 （2）密集度高。 （3）带有扫描物体光学特征信息。 三维激光扫描数据处理过程 径向扫描仪测量误差分析 三维激光脚点测量误差的影响因素较多，大致可分为三类： 仪器误差 与目标物体反射面有关的误差 外界环境条件的影响 三维激光扫描技术的应用 主要应用于文物，考古，建筑业，航天，航空, 船舶，制造，军工，军事，石化，医学，水利，能源，电力，交通，机械，影视，教学，科研，汽车，公安等 。 应用方向： 1．逆向分析 2．逆向设计 3．逆向工程 研究进展与条件 一、国外在三维激光扫描技术方面的研究进展 二、国内在三维激光扫描技术方面的研究进展 三、已经具备三维激光扫描技术及数据处理的理论与方法的研究条件 急需解决的问题和研究内容 需要系统地了解三维激光扫描仪的组成、测量原理及测量误差等问题。 针对现有的国外三维激光扫描数据处理软件的实现算法不清楚；数据处理过程简单，实现功能较少的现状。需要提出扫描数据处理的流程。 从理论角度来看，需要全面地建立三维激光扫描数据处理的理论，提出相关的研究内容和实现算法。 针对测绘领域中的三维激光扫描数据特点，处理的方法需要进一步发展和完善。 从开发三维激光扫描数据处理软件角度，提出开发思路及相关内容。 三维激光扫描数据处理流程 三维激光扫描数据的配准 数据配准（Data Registration）是将两个或两个以上坐标系中的大容量三维空间数据点集转换到统一坐标系统中的数学计算过程，英文中也有称为： combining，integrating，bring data sets into correspondence，co-registration，alignment 和matching。 数据配准的方法 点集对点集的配准方法（PSTPS） 迭代最近点方法（ICP算法） 基于点线面几何特征约束的配准方法（GFC方法） 多幅影像数据的整体配准方法MVS 三维激光扫描数据的表面特征提取 点云数据的处理目的是为了建立扫描物体的三维模型。点云数据的表面特征提取是十分重要的数据处理内容，其处理过程也是十分复杂的。表面特征提取的处理中包含有三角格网的建立、数据缩减、数据分割、数据分类与曲面拟合等多方面的内容。 表面特征提取的流程框图 基于散乱三维激光扫描点云的三角格网建立 基于四面体剖分的三角格网建立方法 基于面剖分的三角格网建立方法-Choi算法 基于平面建立的三角格网方法 临近区域切平面投影建立的三角格网方法 圆柱面投影法建立散乱点云数据格网 数据缩减(Data Reduction) 基于Delaunay三角化的数据缩减算法 基于八叉树的数据缩减算法 点云数据的直接缩减算法 1．点云数据的长方体的确定 2．点云数据三维边界框细化 3．基本长方体单元格内的数据缩减准则 数据分割 基于三维方格网单元的分割算法 边界检测的分割算法 建筑物点云数据的分割算法 数据分类 Tamás Várady等人提出的曲面类型的划分近年来被一些研究学者所使用。在实际应用中，第一类几何曲面的应用十分广泛，约有95%的逆向工程使用的是第一类几何曲面中平面、圆柱面、圆锥面、球面、规则扫描面和一般的自由曲面。 曲面拟合 1．平面的一般形式和拟合 2．二次曲面的形式和拟合 3.一般自由参数化曲线和曲面的基本形式 和拟合 点云数据的三维模型重建技术 基于三维激光扫描数据的三维模型重建技术是三维激光扫描技术应用的一个重要内容。三维模型重建技术主要是通过三维图形可视化技术（Visualization）、工程数据库管理技术和数据处理(Data Procession)建立可用的三维模型。 三维模型重建技术的主要设计思