机器人化炉渣铲掘机的研究.pdfVIP

第20卷第4期 Vol.20,SS 1998年8月 机器人 ROBOT Aug,1998 机器人化炉渣铲掘机的研究’ 路同浚孟宪超 吴平川杜志江 Mi尔滨T.业大学机A人研究所 19.000)1 摘 要 本文介绍了己经投入生产应用的钢]机器人化炉渣铲掘机的研究背景，系统的摧本组成和 T.作原理，并着重论述了控制系统的硬件组成、系统的多机通讯和具有容错和纠错性能的软件设计，经 过实际应用表明:基十PLC控制的集机、电、液一休的机器人化铲掘机的方案是可靠的，有极从广泛的 应用前景. 美傲词 PLC神制.州铁丁业，炉渣铲掘机，机器人化，遥控 1 引言 钢铁冶金业中，炼钢厂炼钢转炉冶炼时溅落的和倒渣时洒落在渣罐外的炉渣，必须及 时清除，否则将影响钢包车和渣罐车的运行，干扰生产的止常进行.清除炉F清，一般由 卜人驾驶装载机将炉 卜渣从渣坑中铲出，装 卜车运走，为了保证现场操作人员的人身安全， 清炉渣时转炉必须停 比冶炼，由洲青演时间长，严重影响了生产;不仅如此，现场操作 }_ 人饱受高温、粉尘之苦，井受到转炉内爆炸和高空操作平台的坠落物的威胁.因此，研制 一种遥控的或自动化的清淹S1t备势在必行. 为此，哈尔滨 }业‘人学机器人研究所和宝钢、宝冶联合开发研制 了一种新型机器人化 炉渣铲掘机，它具有人1_驾驶、遥控，机器人化白动作业能力.机器人化炉渣铲掘机的开 发应用，在能源白土移动型机器人方面进行了探索;大人提高了、劳动生产率，确保 {_人 的人身安全、改善劳动条件，还解决了由于停炉带来的能源浪费和吹氧口堵塞等问题，使 我国的冶金技术水平不断提高 2 基本组成和工作原理 研究的口标是在不影响原设备的性能参数前提 卜，实现铲掘机机器人化一根据宝钢炼 钢厂清渣的实际需要，我们选 ZY65装载机加以机器人化改造 在原设备的基础上，增加了 机器人化机电液操纵机构 (土要包括多yfl单独或并联机械传动机构和液压控制驱动系统)、 以PLC为核心的土控制站、遥控系统、传感器系统和报警系统，如图1所示， 21遥控站 遥控站分为前级遥控器和后级接收中继系统组成，这两个系统为两个微机系统.前者 完成控制指令的读取、编码和发送，后者负责前级传送的无线控制指令的读取、解码和发 送相应的指令给土控制站_ 川998M( 30收稿 . . . . . . . . 机 器 人 1998年8月