机器人装配过程的ＰＥＴＲＩ网建模.pdfVIP

5998年 s月 张伟军等:机器人装配过程的PETRI网建模 为了PETRI网的计算机控制算法的实现，本 0r-i0 _0_0， 文给出其矩阵描述. 日_ }\ l夕 U 扩展库所/变迁网中的一个标识反映当前的接 ﹃ 呀 习 尹 阅节尸71 『 翎 『 卜 触状态，用列向量了表示. 目 赫 。 @ 薪 O 辱 Y=仁p;,p},...,p.]T,p二0或者1， 密= 1,2，…，凡 ， o}}Ps} ‘ 了 变迁t;(j一1,2,-m)用、维列向量来表达. ‘ 卜 图2 方钻/孔括装问题中的各种库所 t(j)的第1个元素为1，其余元素为。这样一个变 P:无接触;P2,(2-f);P3,(2-e),P4:(6-5); 迁序列. P5:(c-8);P6:(I-e);P7:(c-7);P8,(6-6);P9:(3-f) 。一{(tp,t)3,…，t,,}可用习 ‘(ii)来表达， 流关系F二sx7U!XS，表明了库所与变 流关系F可用输入、输出矩阵来表达，输入矩 迁之间的连接即因果关系:若((st))EF，则表明s, 阵N 为，行，列，其矩阵元素n二W(s;,t,).n;; 接触状态存在是变迁t，发生的必要条件;若((t,s.) 二1，表明第i个库所是第1个变迁的输入;而=。， 〔F，则表明变迁t;发生将导致库所s代表的接触 表明第i个库所不是第1个变迁的输入.同样地可 状态成立. 定义输出矩阵N`,n=W(st,).n =1,则第i Petri网中的其他几个参数规定如下: 个库所是第1个变迁的输出;可二。，则第I个库所 (1)容量函数K(p)=。，piEP. 不是第1个变迁的输出.关联矩阵N=N+一N一， (2)权函数W(x,y)二1.(x,Y)EF; 即，。二W(t;,s)一W(s;,t,)，反映了变迁发生前后 (3)标识M:P一 {{0,1}表示当前的接触状态 标识的变化. 最后，用F一diag(b,,b,，二，b.)反映离散控制 M= ip},pz,-,p.)，对任意p;(i二1,2,), 若:p，二I，表明该库所对应的单一约束接触状态 集的作用 当前7二 0〔0000110孔 对于图3, 厂 ‘ 们 存在，此时称该库所具备托肯(token).随着变迁的 ‘ 1 0 0 0 0 0 0 0 十 八 J