三维虚拟机器人运动仿真系统设计-计算机应用研究.pdfVIP

第３０卷第１２期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ．３０Ｎｏ．１２ 　 　 ２０１３年１２月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｄｅｃ．２０１３ 三维虚拟机器人运动仿真系统设计 １ ２ ２ 邓文红 ，李　龙 ，蔡洪斌 （１．西南交通大学智能控制开发中心，成都６１００３１；２．电子科技大学计算机科学与工程学院，成都６１１７３１） 摘　要：通过对三维虚拟机器人运动仿真系统的发展进行介绍和分析，描述了基于零件拼装的三维虚拟机器人 运动仿真的有效方法。针对三维虚拟机器人零件结构特点和拼装功能，对虚拟机器人零件的图形建模方法、虚 拟机器人运动及传感器功能仿真进行了分析设计，重点分析了运动仿真过程的设计方法。实验结果表明，系统 能够很好地遵循物理特性实现虚拟机器人的运动仿真，且性能较优。 关键词：三维虚拟机器人；运动仿真；传感器仿真 中图分类号：ＴＰ３９１．９　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１３）１２３８２００４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１３．１２．０７９ Ｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔｏｆ３Ｄｖｉｒｔｕａｌｒｏｂｏｔｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ １ ２ ２ ＤＥＮＧＷｅｎｈｏｎｇ，ＬＩＬｏｎｇ，ＣＡＩＨｏｎｇｂｉｎ （１．ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００３１，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅ＆ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１１７３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆ３Ｄｖｉｒｔｕａｌｒｏｂｏｔｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ａｎｄｔｈｉｓｐａｐｅｒｅｌａｂｏｒａｔｅｄ ａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｍｅｔｈｏｄｏｆｂｕｉｌｄｉｎｇ３Ｄｖｉｒｔｕａｌｒｏｂｏｔｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎａｐｈｙｓｉｃｓｅｎｇｉｎｅ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｒｏｂｏｔｐａｒｔｓａｎｄｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎｓ，ｉｔｄｅｓｃｒｉｂｅｄｔｈｅｒｏｂｏｔｇｒａｐｈｉｃａｌｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄ，ｓｅｎｓｏｒｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ａｎｄｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｏｎ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈａｔｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗｏｒｋｓ ｗｅｌｌｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｈｙｓｉｃｓｒｕｌｅ，ａｎｄｉｔｉｓｂｅｔｔｅｒｔｈａｎＬＥＧＯｓｏｆｔｗａｒｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：３Ｄｖｉｒｔｕａｌｒｏｂｏｔ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ｓｅｎｓｏｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ 这一独创性的教育工具是由美国麻省理工大学、美国ＴＵＦＴＳ 　引言 ［４］ 大学、乐高公司和美国国家仪器公司共同开发研制的 。它