壁虎的运动及仿生研究进展壁虎的运动及仿生研究进展.pdf

自．鞋科手造展 第16卷第5期2006年5,EJ 壁虎的运动及仿生研究进展* 戴振东1 孙久荣2 1．南京航天航空大学仿生结构与材料防护研究所，南京210016；2．北京大学生命科学学院，北京100871 摘要 研究揭示，壁虎脚底毛为具有活性的细胞组织，靠分子间作用力实现在任意表面上的黏 附；仿生壁虎脚底毛的微制造已有大量研究但尚没有突破．壁虎外周神经对脚掌的运动控制采用独 立模式，控制策略简单有效，脚底对接触力及方向有明确感受，对仿生壁虎机器人的控制设计很 有启发．脑科学和信息科学结合，能够实现活体壁虎运动的人工干预和控制． 关键词 壁虎 运动机制 运动仿生 运动的神经调控 运动是动物捕食、逃逸、生殖、繁衍等行为的基 础．在35亿年的进化和生存竞争中，许多动物，如 系统的解剖、脚掌的附着机制、对外界的感受方式 壁虎、蜘蛛、苍蝇、蝗虫等，演化具有了优异的在各 和壁虎的运动神经系统等开展了大量的研究．其中 种各样的表面上运动的能力．运动也是现代机器人实 对壁虎的系统发育[10’11]，壁虎的生存状态[12|，壁虎 现各种功能的基础．其中能够在光滑或粗糙的各种表 的微皮纹及其分类学意义口胡等研究不纳入本文的讨 面上自如运动的可控移动系统，即三维空间无障碍机 论范围．国内对壁虎的运动学和吸附机制有一些转 dimensional-terrainobstacle 器人(以下简称3DoF-3 载报道，但没有深入系统的研究．本文结合我们对 free机器人又叫爬壁机器人)是这类机器人的重要分生物壁虎机器人和仿生壁虎机器人研究，从运动仿 支，其研究和研制水平已成为衡量一个国家科技水平 生的角度，回顾与壁虎骨骼系、肌肉与神经分布相 的重要标志之一[1]．这类机器人在反恐、救援、首脑 关的解剖学研究；与接触黏附相关的接触力学、运 保卫、特种侦察等公共和国家安全领域、狭小空间检 动机构、壁虎脚掌的黏附机制及其与仿生机器人相关 测、城市市容服务等行业具有广泛而迫切的需 的黏附脚掌的仿生制造技术；与壁虎运动神经系统及 求[2_6]，是国内外广泛关注的国家关键技术[7]．目前其运动神经信息等内容有关．回顾和评述壁虎运动系 3DOF机器人在运动稳定性、灵活性、可靠性、电源统的研究进展，提出未来发展的意见． 使用时间、简约的控制系统等方面还存在着难于在短 1运动、骨骼系及机构 期内突破的技术瓶颈，因此对生物运动规律和生物机 器人的研究近年来受到更多的重视[8]． 从机械运动的角度看，骨骼组成了运动系统的 具有3DOF能力的动物，以产于我国广西、云构件，是支撑动物运动的基础，骨骼间的关节是动 南和东南亚的大壁虎(Gekko，gecko)最大，其体重大物运动系统的运动副．解剖结果表明，壁虎脊椎有 28节，椎节间具有较小的相对转动．4肢骨骼结构 可达1509，身长310mm；运动速度可达1．5m·S～； 负重能力强(在天花板上负重可达体重的5倍)，因 对运动影响最大．肌肉，特别是关节肌对壁虎的运 而受到广泛的关注．最早研究记录可以追溯到Ar— 动能力影响甚大．我们对壁虎运动行为的研究表 2005—07—12收稿，200508—18收修改稿 2004--0287020)资助项目 E—mail：zddai@nuaa．edu．cri 万方数据 520 自皿科荸连展 第16卷第5期2006年5月 明，其股骨相对于身体的转动为一80。一80。；胫骨为2个自由度的球面回转副． 相对于股骨的转动为60。一150。；脚掌相对于胫骨的 动物的运动、骨骼系及仿生机构的研究方法成 转动．在地面上运动时，脚掌平面与壁虎腹面问距 熟，已经有了大量的积累，但随着新型驱动原理和 离较大，