机控-数学模型.ppt

* 1)整个方框图只有一条前向通道； 简化公式应用的前提条件： 2)各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框。 若不满足以上两个前提条件，应先按等效规则和移动规则进行简化。 利用简化公式上述原则直接求取可得: 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * G1 G2 G3 G4 H1 H2 + + + + + + - - Xo (s) X i (s) A B C 方框图综合等效变换示例 2： 本例特点： 交叉反馈且具有多回路 化简策略： 先移动支点，然后采用串、并及反馈等综合方法。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * G1 G2 G3 G4 H1 G2 H2 + + + + + + - - Xo (s) X i (s) A B C （1) G1 G2 G3+ G4 H1 G2 H2 + + + + - - Xo (s) X i (s) B C （2) 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * G1 G2 G3+ G4 H2 + + + + - - Xo (s) X i (s) B C （3) G1 + + + - Xo (s) X i (s) C （4) 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * + + + - Xo (s) X i (s) C （5) + - Xo (s) X i (s) （6) 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * Xo (s) X i (s) （7) 化简后的系统传递函数为： 其实化简到第三步，就已经满足公式的两个条件，可以利用公式求解啦！ 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 例3： * * 系统的传递函数为： * 教学内容 2.8 反馈控制系统的传递函数 * 存在干扰的反馈控制系统传递函数 系统的输入形式： 有用输入，即给定的输入，作用在输入端； 扰动输入，即干扰输入，作用在被控对象上。 G1 G2 H X i(s) X o(s) N (s) + + + - B(s) 带干扰系统传递函数示例： 采用反馈控制和闭环模式，尽可能消除干扰 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 只考虑输入信号不考虑干扰信号作用下，系统的传递函数： 只考虑干扰信号不考虑输入信号作用下，系统的传递函数： * 当输入和干扰同时作用于线性系统时，总输出是两输出的线性叠加，则系统的总输出为： 即： * 若设计保证 则干扰所引起的输出Xo2(s)： 因此，δ为极小值。可见闭环系统的优点之一是能使干扰引起的输出极小，也就是使干扰引起的误差极小。 显然，此时通过反馈回路组成的闭环系统能使输出X0(s)只跟随Xi(s)而变化，不管外来的干扰N(s)怎样，只要Xi(s)不变， X0(s)总保持不变或变化很小。 * * 教学内容 2.9 相似原理 * 三、传递函数相似原理 相似系统：能用形式相同的数学模型来描述的物理系统（环节）； 相似量：微分方程或传递函数中占相同位置的物理量。 相关定义： 相似原理应用价值： 可以用相同数学方法对相似系统进行研究； 相似的系统可以作类比研究。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 相似原理案例分析： 根据相似关系，请同学们对比学习表2.5.1。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * * 在机械、电气、液压系统中，阻尼、电阻、流阻都是耗能元件；而质量、电感、流感与弹簧、电容、流容都是储能元件，前三者称为惯性或感性储能元件，后三者称为弹性或容性储能元件。每当系统增加一个储能元件时，其内部就增加一层能量的交换，即增加一层信息的交换，一般来讲，系统的微分方程将增高一阶。 根据系统中储能元件的个数可以来判断系统的微分方程的阶数，但是一定要注意：每一个弹性元件、每一个惯性元件是否是独立。 * 教学内容 2.10 系统的状态空间模型 * 一、状态、状态变量和状态方程 基本概念 （1）状态：系统的状态是指系统的动态状况 （2）状态变量：是能完全确定系统状态的最小数目的一组变量 （3）状态向量：设描述一个系统有n个状态变量：如x1, x2, x3, …, xn, 用这n个状态变量所构成的向量X(t)就叫做该系统的状态向量 （4）状态空间：状态向量X(t)的所有可能值的集合所在的空间称为状态空间，或者说，由x1轴, x2轴, x3轴, …, xn轴所组成的n维空间就称为状态空间。系统在任一时刻的状态都可以用状态空间中的一点来表示。 （5）状态方程：描述系统的状态变量与系统输入之间关系的一阶微分方程成为状态方程。 * 例:试确定下图RLC直流电路的状态变量与状态方程 选择i和uc为状态变量 i u L R C uc 解：根据克希荷夫定律可得系统的微分方程 现选择i和uc作为状态变量，则式（1）可写成 （1） （2） * 将式（3）及式（4）整理后，得： 式（5）就是式（1）