自动控制宋乐鹏三.pptVIP

num=[0 0 0 4]; den=[1 2 3 4]; impulse(num,den) grid ? 3.11.4 控制系统稳定性判定 其源程序为 ? p=[3 10 6 40 9]; roots(p) 输出为 ? ans = -3.7056 0.3012 + 1.8514i 0.3012 - 1.8514i -0.2301 熟悉自动控制概念 掌握开环控制、 闭环控制以及开环与闭环的区别 掌握控制系统性能的基本要求 了解自动控制系统的类型 掌握复数及其表示 掌握拉普拉斯变换及其应用 掌握拉氏反变换 了解傅里叶变换 本章要求 * * * * * s2+2ξωns+ω2n=0 (3)当ξ=1，系统有两个相等负实根，称为临界阻尼状态。该阻尼系数下的二阶系统单位阶跃响应无震荡。 (1)当ξ=0，系统有一对共轭纯虚根， ，系统的单位阶跃响应为等幅震荡，称为无阻尼状态。 (2)当0ξ1，系统有一对位于左半平面的共轭复根， ，系统的单位阶跃响应为衰减震荡，称为欠阻尼状态。 (4)当ξ1，系统有两个不相等的负实根， ，称为过阻尼状态。该阻尼系数下的二阶系统单位阶跃响应无震荡。 1．ξ =0，无阻尼情况 C(t)=L-1[C(s)]=1-cosωnt t≥0 2．0ξ1，欠阻尼情况 3． ξ=1，临界阻尼的情况 4．ξ1，过阻尼的情况 5．结论 (1) 系统无阻尼( =0)时，其响应为等幅振荡，系统没有稳态。 (2)系统欠阻尼（0ξ1）时，上升时间、调节时间都比较快，有一定超调量，如果选择合理阻尼比，系统有可能达到超调量小，调节时间短的效果。因此这种欠阻尼状态为工程中讨论的主要情况。 (3)系统过阻尼（ξ=1）时，其响应没有超调量，但响应时间比欠阻尼要长。 (4)系统过阻尼（ξ1）时，其调节时间最长，但系统没有超调量。 3.8.2 二阶系统性能指标与系统参数的关系 1．性能指标 a．在0ξ1时，响应为衰减振荡曲线，其性能指标可以计算如下 1)上升时间tr sin(ωdt+θ)=0， 2)峰值时间tp 3)最大超调量 4) 调节时间ts 5) 振荡次数N N= 【例3-14】单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求闭环系统单位阶跃响应的性能指标上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts、超调量。 解：该系统的闭环传递函数为 【例3-15】某随动系统结构图如图3.29所示，其中K=4，T=1s。 求： (1) 系统的单位阶跃响应。 (2) 系统的超调量 及调节时间ts。 (3) 要求设计成二阶最佳，应如何改变K值。 解：该系统的闭环传递函数为 (1) 系统的单位阶跃响应为 (2) 系统的超调量 及调节时间为 (3) 若设计ξ = = ，其中T=1s则 K=0.5，此时 。 2．二阶系统的其他响应 1) 单位斜坡响应 (2)系统临界阻尼（ξ=1）时，响应为 (1)系统欠阻尼（0ξ1）时，响应为 (3) 系统过阻尼( 1)时，响应为 2) 单位脉冲响应 (1) 系统欠阻尼(0 ξ 1)时，响应为 (2)系统临界阻尼（ξ=1）时，响应为 (3)系统过阻尼（ξ1）时，响应为 3.9 二阶系统性能的改善 3.9.1 引入输出量的速度负反馈控制 3.9.2 引入误差信号的比例微分控制 在输入单位阶跃信号时有 当0ξ1时， 3.10 高阶系统的动态分析 (1)当系统闭环极点全部在s平面的左边时，其特征根有负实根及复根有负实部，第二、三两项均为衰减，因此系统总是稳定的，各分量衰减的快慢，取决于极点离虚轴的距离。当Pj、ξk、ωnk愈大，即离虚轴愈远时，衰减愈快。 (2)各系数Aj、Dk及各分量的幅值，不仅与极点位置而且与零点位置有关。 ①如果极点Pj远离原点，则相应的系数Aj将很小。 ② 如果某极点pj与一个零点十分靠近，又远离原点及其他极点，则相应系数Aj比较小。 ③ 如果高阶系统中离虚轴最近的极点，其实部小于其他极点实部的1/5，并且附近不存在零点，可以认为系统的动态响应主要由这一极点决定，称做主导极点。利用主导极点的概念，可将主导极点为共轭复极点的高阶系统降阶近似作二阶系统处理。例如在带零点的二阶系统中，当a≥5时可将它当做典型二阶系统处理。 3.11 控制系统时域分析的MATLAB应用 3.11.1 线性系统的MATLAB表示 num=[0 0 0 4] %注意，必要时需补加数字零 den=[1 2 3 4] 3.11.2 单位阶跃响应 num=[0 0 0 4]; den=[1 2 3 4]; step(num,den)