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基于形态学图像检测的机械手移栽穴苗识别技术 张悦旺 天津职业大学 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 在机械手移栽穴苗的过程中, 针对取钵体导致的苗体根系存在不同程度的残缺、外漏等问题, 提出一种基于形态学图像检测的机械手移栽穴苗识别技术。该技术分为以下3步: (1) 通过确定形态学图像处理方法的衡量指标, 确定了研究所采用的方案; (2) 采用基于形态学的方法对穴苗进行图像处理仿真实验; (3) 开发取钵体效果判定的软件系统并进行测试和实验。采用西瓜幼苗进行仿真实验, 仿真结果表明:基于形态学图像处理的机械手移栽穴苗识别技术具有较好的实时性、稳定性和鲁棒性。 关键词： 幼苗; 形态学; 图像处理; 机械手移栽; 作者简介：张悦旺 (1976-) , 男, 天津人, 讲师, (E-mail) lrezab@163.com。 收稿日期：2017-04-10 基金：中国职业技术教育学会科研规划重点项目 (201402Z01) Recognition Technology of Transplanting Seedling of Robot Hand Based on Morphological Image Detection Zhang Yuewang Tianjin Vocational Institute; Abstract： In the process of mechanical transplanting seedling in hand because seedling roots from the pot body lead to the existence of incomplete and leakage problems in different degree, this paper presents a morphological image detection of mechanical transplanting seedling identification technology based on hand. This technology is divided into the following three steps: (1) by determining the index of morphological image detection method, so as to determine the research on the scheme; (2) using the method based on morphology of seedling image processing simulation experiment; (3) the development effect of bowl judgment system and test and experiment. The simulation results show that the recognition technique based on morphological image detection has good real-time performance, stability and robustness. Keyword： seedling; morphology; image detection; mechanical transplanting; Received： 2017-04-10 0 引言 目前, 机械手进行移栽的过程通常为顺序移栽, 即机械手臂按既定坐标和预定顺序依次移栽, 使得机械手移栽穴苗会经常导致移栽后幼苗缓苗时间不同。其主要原因是在机械手移栽穴苗的过程中, 取钵体导致的苗体根系存在不同程度的残缺及外漏等问题。由于幼苗的根系极易遭到外界环境的影响及在机械手移栽过程中夹持力的损伤, 使得农作物的生长期延迟, 从一定程度上造成资金、人力及资源的浪费, 从而影响农作物进行机械手移栽的效果[1]。 目前, 基于图像处理的穴苗识别技术的研究方法主要有:分水岭算法[2]、根部特征方法[3], 以及求取幼苗叶片的面积方法[4]。与此同时, 文献[5]和文献[6]中数学算法在图像处理中的应用越来越广泛;文献[7]和文献[8]中邹北骥和韩延祥等人采用基于形态学图像处理方法进行取钵体效果的判别;文献[9]采用形态学进行机械手移栽[9]研究, 文献[10]和文献[11]采用图像边缘检测方法等进行研制。 在形态学图像处理方法的基础之上, 提出一种基于形态学图像检测的机械