机器人听觉声源定位研究综述机器人听觉声源定位研究综述.pdf

No．1 第7卷第1期 智能系统学报 V01．7 2012年2月 CAAITransactionsOff Feb．2012 IntelligentSystems DOI：10．3969／j．issn．1673-4785．201201003 网络出版地址：http：／／www．cnki．net／kcms／detail／23．1538．TP2224．001．html 机器人听觉声源定位研究综述 李晓飞1，刘宏1，2 (1．北京大学深圳研究生院集成微系统科学工程与应用重点实验室，广东深圳518055；2．北京大学机器感知与智 能教育部重点实验室。北京100871) 摘要：声源定位技术定位出外界声源相对于机器人的方向和位置，机器人听觉声源定位系统可以极大地提高机器 人与外界交互的能力．总结和分析面向机器人听觉的声源定位技术对智能机器人技术的发展有着重要的意义．首先 总结了面向机器人听觉的声源定位系统的特点，综述了机器人听觉声源定位的关键技术，包括到达时间差、可控波 束形成、高分辨率谱估计、双耳听觉、主动听觉和视听融合技术．其次对麦克风阵列模型进行了分类，比较了基于三 维麦克风阵列、二维麦克风阵列和双耳的7个典型系统的性能．最后总结r机器人听觉声源定位系统的应用，并分 析了存在的问题和未来的发展趋势． 关键词：机器人；机器人听觉；声源定位；麦克风阵列 中图分类号：TP242．6；TN912．3文献标志码：A文章编号：1673-4785(2012)Ol-0009-12 A ofsoundsourcelocalizationforrobotaudition survey LIXiaofeil，LIUHon91，2 School 1 La- of GraduateofPeking 5 8055，China；2．Key (1．KeyLaboratoryIntegratedMicrosystems，Shenzhen University，Shenzhen ofMachine of 100871，China) boratory Perception(MinistryEducation)，PekingUniversity，Beijing Abstract：Theofsoundsourcelocalizationcanlocalizethedirectionand ofasoundsourcerela— technology position for can the ofarobottointer- tivetoarobot．Soundsourcelocalization robotaudition system greatlyimproveability and ofsoundsourcelOCalizationforrobotauditioncsn actwithexternalconditions．The summaryanalys