基于摄像机标定与卡尔曼滤波的接触网几何参数检测值修正.pdfVIP

第 36卷第 9期 铁 道 学 报 Vo1．36 No．9 2014年 9月 JOURNAL OF THE CHINA RAILW AY S0CIETY September 2014 文章编号 ：1001-8361(2014)09—0028—06 基于摄像机标定与卡尔曼滤波的接触网 几何参数检测值修正 刘文强， 刘志刚， 张桂南， 韩志伟 (西南交通大学 电气工程学院，四川I成都 610031) 摘 要 ：提 出一种基于单 目摄像机标定原理的非接触式接触网几何参数修正检测方法 。通过分析检测车振动对 检测系统的影响，推导几何参数补偿公式，建立接触线几何模型的卡尔曼滤波方程 ，达到修正接触线几何参数检 测值的 目的。最后，以某检测车的实际运行数据验证了该方法有效性和准确性。 关键词 ：摄像机标定；振动 ；补偿 ；卡尔曼滤波 ；修正 中图分类号 ：U225．1 文献标志码 ：A doi：10．3969／j．issn．1001—8361．2014．09．004 Correction ofDetectedValuesofCatenaryGeometricParameters BasedonCameraCalibration andKalmanFiltering LIU W en—qiang， LIU Zhi—gang， ZHANG Gui—nan， HAN Zhi—wei (SchoolofElectricEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China) Abstract：Thispaperpresentedanon—contactcatenarygeometrydetectioncorrectionmethodbasedontheprin— cipleofmonocularcameracalibration．Byanalyzingtheinfluenceofdetectionvehiclevibrationsonthedetection system ，thegeometricparameterscompensationformulawasdeducedandtheKalmanfilterequationsofthe contactlinegeometrymodelwereestablishedSOthatthedetectionvaluesofthegeometricparametersofcontact lineswerecorrected．Theeffectivenessandaccuracyoftheproposedmethodwereverifiedbyexampleofthere— aloperationdataofacertaindetectionvehicle． Keywords：cameracalibration；vibration；compensation；kalmanfilter；correction 接触网是高速铁路牵 引供 电系统的重要设备 ，接 位移及偏角进行测量，将测量结果带入补偿公式进行 触线与受电弓之间的良好接触是保证电力机车取流质 补偿 ；文献I-4]．~lJ用动力学和统计方法建立车体振动模 量的关键 。而接触网作为一个无备用的设备 ，一旦发 型，进而利用最小二乘拟合法导出振动补偿函数 ，对接 生事故 ，将会造成运营中断甚至是重大的安全事故[1]。 触线拉出值进行补偿 ；文献[sIN用电感式传感器对车 因此 ，为了满足高速铁路 的运营和发展 ，提高牵引供电 体和轮对间的相对位移进行测量 ，对接触线拉出值进 系统 的安全性和可靠性 ，接触网在线检测技术的不断 行补偿；文献1-6]利用非接触式位移传感器激光雷达 ， 研究显得尤为重要 。