低分辨率光电测速下实现对虚拟实验室中直流电机的稳定控制研究.pdfVIP

第2I卷专辑 青岛大学学报(工程技术版) VoI．2I Spccial Jul 2006 200 Y 6年7月 JOURNALOF Q1NGDAOUNIVERSITY①＆1) 低分辨率光电测速下实现对虚拟实验室中 直流电机的稳定控制 施金前，郑力新 (华侨大学信息科学与工程学院，泉州福建36202I) 摘要：针对虚拟实验室系统中低分辨率光电测速机构的实际条件，在不增加成本的情 况下，介绍一种改良的PID算法来实现剥电机调速系统的稳定控制。此PID控制算法对 于检测机构分辨率较低但要求精确度不高，成本低的简单控制系统具有普遍的适用性。 关键词：虚拟实验室；低分辨率；稳定控制 1问题的提出 所以可能存在较大的检测误差，这导致了电机转速 的输出波形不太稳定。若增大光电盘上的孔数，提高 分辨率，一来加工麻烦；二来两个光电脉冲的时问间 随着虚拟仪器技术(如LabWindows／CVl等)的引 入，开始有部分高校结合已有的硬件条件，用虚拟仪 隔将减少，为处理电机高速转动时的’睛况就得采用高 器软件构造自己的实验室，并取得了一定的成果…。 速的光电传感器，成本将大大增加。因此，如何在低 奉课题组在国内较早地启动了这一课题，目前已经做 分辨率检测机构的前提下实现对电机的稳定控制成了 好了几个实验的程序，并在不久的将来组成一个虚拟 需要解决的问题。采用一种改良的PID控制算法并结 实验室系统【2】。本文介绍如何用改良的PID算法结合合对常规单片机资源的合理分配可解决这个问题。此 对常规单片机资源的合理分配来解决其中一个实 PID控制算法对于检测机构分辨率较低但要求精确度 验——直流电机转速控制实验中存在的问题，实现 不高，成本低，电路板小的简单控制系统具有普遍的 适用性。 对直流电机调速系统的稳定控制。 电机调速系统的系统框图如图1所示。其中， ^r(f)为指定转速，”(f)为检测的实际转速；P(t)、“ (D分别为PID算法的输入和输出，有P(D=Ⅳ(D一 ”(七)。 N 图1屯机调速系统的系统框图 围2实验板采用的检测机构 考虑到安验室的目的只是让学生对所学知识进行 求证，对精确度要求不高，采用如图2所示的简单检 1)可能因为控制参数选择不合理而导致PID输 测机构。检测机构由光电盘和红外发射接收管组成。 出会在某个值附近振荡，电机的输入电压也就相应地 光电盘上有六个孔，因此电机每转动一周，检测机构 在某个值附近振荡，所以电机的响应曲线不稳定。 可检测到6个光电脉冲，并将其送入单片机的计数 2)实验板的转速检测机构分辨率低，存在检测 器0计数。在每一个采样周期读取计数值，经计算 可得电机的转速。山于分辨率较低(只有6个孔)，基金项目福建省高技首批网络谋程与多蝉体详件资助项H(200t020 专辑 施金前，等：低分辨率光电测速下实现对虚拟实验室中直流电机的稳定控制 189 误差，这也是PID输出不稳定的一个原因。从而也 表l 上下位机传输数据的协议 导致电机的响应曲线不稳定。当用高精度的稳压电源 做为电机的输入时，电机转速曲线仍会有轻微的振 荡，这也验证了我们的分析。 3)实验板采用小功率的电机，电流较小。电流