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《机器人技术基础》实验指导书-金陵科技学院.PDF
机器人技术基础实验指导书
《机器人技术基础》
实验指导书
金陵科技学院智控系学院自动化系
2017年4月
机器人技术基础实验指导书
实验、机器人位姿控制-电机闭环系统的建立
一、实验目的和要求
1.熟悉电机的频域辨识方法;
2 .理解最小二乘法;
3 .根据系统的开环传函编程求出闭环系统频率特性数据。
4 .熟练掌握电机的实验建模方法。
二、实验仪器和设备
PC 机一台(含“Matlab”软件)、USB 数据采集卡、37 针通信线 1 根、16 芯数据排线、
USB 接口线。
三、实验原理
电机是机器人控制系统的执行元件,电机控制系统是典型的线性控制系统。针对这种线性
控制系统,必须首先确定系统的闭环传递函数。采用建模方法难免产生较大的建模误差。在
实际应用中,更多的是采用实验建模方法,即频域辨识方法:由闭环系统的正弦激励响应,
通过最小二乘方法和Bode 拟合确定闭环传函。
最小二乘法:
y X=[x x x ]
假设一个变量 与一组变量 1 2 n 有线性关系,即:
y x x x 1
1 1 2 2 n n ()
[ ]T t t ...t y x m
其中向量 1 2 n 是一组待辨识参数。假设在时刻 1 、 2 m 取得关于 和 的 次
y(i) x (i x (i ...x (i ,i=1,2,...,m
观测结果,采用 、 )、 )、 ) 表示实测数据,则有:
1 2 m
y(i) x (i) x (i) x (i),i 1,2,, m 2
1 1 2 2 n n ()
上式可以用矩阵表示为:Y X
y (1)
x (1) x (1)
1 n 1
Y y (2) x (2) x (2) 2
X 1 n
y (m)
x (m) x (m)
1 n n
T -1 T
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