《机器人技术基础》实验指导书-金陵科技学院.PDFVIP

机器人技术基础实验指导书 《机器人技术基础》 实验指导书 金陵科技学院智控系学院自动化系 2017年4月 机器人技术基础实验指导书 实验、机器人位姿控制-电机闭环系统的建立 一、实验目的和要求 1．熟悉电机的频域辨识方法； 2 ．理解最小二乘法； 3 ．根据系统的开环传函编程求出闭环系统频率特性数据。 4 ．熟练掌握电机的实验建模方法。 二、实验仪器和设备 PC 机一台(含“Matlab”软件)、USB 数据采集卡、37 针通信线 1 根、16 芯数据排线、 USB 接口线。 三、实验原理 电机是机器人控制系统的执行元件，电机控制系统是典型的线性控制系统。针对这种线性 控制系统，必须首先确定系统的闭环传递函数。采用建模方法难免产生较大的建模误差。在 实际应用中，更多的是采用实验建模方法，即频域辨识方法：由闭环系统的正弦激励响应， 通过最小二乘方法和Bode 拟合确定闭环传函。 最小二乘法： y X=[x x x ] 假设一个变量 与一组变量 1 2 n 有线性关系，即： y x  x  x 1 1 1 2 2 n n （） [   ]T t t ...t y x m 其中向量 1 2 n 是一组待辨识参数。假设在时刻 1 、 2 m 取得关于 和 的 次 y(i) x (i x (i ...x (i ,i=1,2,...,m 观测结果，采用 、 ）、 ）、 ） 表示实测数据，则有： 1 2 m y(i) x (i) x (i)  x (i),i 1,2,, m 2 1 1 2 2 n n （） 上式可以用矩阵表示为：Y  X y (1)   x (1) x (1)      1 n 1 Y y (2)  x (2) x (2)  2   X  1 n          y (m)     x (m) x (m)   1 n  n   T -1 T