传递函数阵的求法.pptVIP

* 现代控制理论基础 * 1.7 多变量系统的传递函数阵 1.7.1 传递函数阵的概念 在经典理论中，我们常用传递函数来表示单输入单输出线性定常系统输入—输出间的传递特性。 其定义是：零初始条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 即 或 * 对于双输入—双输出系统(见下图)。按输入的叠加性，将输出分别用两个方程表示出。如：u1(s),u2(s)为输入，y1(s),y2(s)为输出。 * Gij表示第i个输出与第j个输入之间的传函。 表示成矩阵形式： 传递函数阵或称传递矩阵 * 对于多输入、多输出线性定常系统，也可把传递函数阵的概念如上推广。 设系统有r个输入变量，m个输出变量。 则传递矩阵的形式为： * 可见，所谓解耦，即表示系统的第i个输出只与第i个输入有关。与其它输入无关，实现了分离性控制。 若传递矩阵是方阵(m=r),通过适当线形变换化为对角形，称为传递矩阵的解耦形式。 * 例：机械位移系统 设系统原处于静止状态。 输入：F1, F2 输出：y1, y2 求传递矩阵。 1.7.2 传递函数阵的求法： 1.由微分方程的拉氏变式求传递矩阵. 解：写微分方程 * * 例： 1) 求出每个输出与各个输入的传递函数 2) 将结构图整理成从各个输入向各个输出前向传递形式. 3) 按图中输入—输出关系写传递矩阵. 2.由系统结构图求传递函数阵： G1 G2 Y U1 U2 * G1 G2 Y U1 U2 * 1.7.3 由状态空间表达式求传递函数阵 * 可见? sI ?A ?是G(s)中每一项的分母多项式，正是系统的特征多项式，故A的特征值就是 G(s)的极点。 * 解： 求传递函数。 例：已知标量系统： * 定理：状态变换不改变系统的传递矩阵。 1.7.4 传递矩阵的性质： 取线性变换P： 证明：设原系统的传递矩阵为： G(s) = C( sI ?A ) ?1B + D * 1.7.5 子系统串并联与闭环传递函数矩阵 1. 子系统串联 G1 G2 y2 u1 y1 = u2 Y1(s) = G1(s) U1(s) Y2(s) = G2(s) U2(s) = G2(s) G1(s) U1(s) G(s) = G2(s) G1(s)（注意矩阵次序） * G1 G2 y2 u1 y1 = u2 ?1 = [ A1 , B1 , C1] x(t) = x1(t) x2(t) ?2 = [ A2 , B2 , C2 ] x1(t) x2(t) = x1(t) x2(t) A1 0 + u1 B1 B2C1 A2 0 y(t) = x1(t) x2(t) [ 0 C2 ] * 2. 子系统并联 Y1(s) = G1(s) U(s) Y2(s) = G2(s) U(s) Y(s) = Y1(s) + Y2(s) = [ G1(s) + G2(s) ] U(s) G(s) = G1(s) + G2(s)（矩阵维数一致） G1 G2 y u y1 y2 * G1 G2 y u y1 y2 x(t) = x1(t) x2(t) x1(t) x2(t) = x1(t) x2(t) A1 0 + u B1 0 A2 B2 y(t) = x1(t) x2(t) [C1 C2 ] * 3. 具有输出反馈的闭环系统 Y(s) = G(s) E(s) E(s) = U(s) ?H(s)Y(s) [1 + G(s)H(s)]Y(s) = G(s) U(s) ?(s) = [1 + G(s)H(s)] ?1 G(s) H y u G e * 结 束