第九届中国青少年机器人竞赛教练员培训.pptVIP

场地 描述 处理方式 居中有一条黑色引导线，拼装时可能旋转90°。 当一般的轨迹线行走 有两条连接正方形相邻两边中点的黑色引导线，拼装时可能旋转90°。 当一般的轨迹线行走 有一条连接正方形对边中点的正弦黑色引导线，拼装时可能旋转90°。 当一般的轨迹线行走 在可换拼装块2的两条黑色引导线的2/3处连一条Z形黑色引导线，拼装时可能旋转90° 当一般的轨迹线行走 机器人基本技能场地分析 场地 描述 处理方式 有两条连接正方形相邻两边中点的圆弧形黑色引导线，圆弧半径为250mm，拼装时可能旋转90°。 当普通的轨迹线行走 正方形正中有直径为360mm的圆形黑色引导线，正方形各边中点与圆用直线就近相联。 机器人走到圈内，用一个传感器走内圈，圈外传感器判断走到那个出口（如图） 直径为360mm的3/4圆形黑色引导线在垂直和水平方向偏离正方形可换拼装块中心各35mm。正方形两边中点与圆弧端点用斜线就近相连。拼装时可能旋转90°、180°、270°。 当普通的轨迹线行走 正方形正中有边长为360mm的正方形黑色引导线，可换拼装块一对边的中点用直线与正方形引导线就近相连，拼装时可能旋转90°。 当普通的轨迹线行走 机器人基本技能场地分析 场地 描述 处理方式 正方形正中有一个截面为等腰三角形的双面斜坡（表示临时修建的桥梁），坡面有黑色引导线。三角形底边长500mm，高40mm。斜坡宽360mm。拼装时可能旋转90°。 走轨迹到机器人头到底桥顶端，此时机器人是翘起来的，传感器难以检测黑线，此时机器人往前走一段时间直线，再走轨迹 居中有一条黑色引导线，两边灰色部分是两面高“墙”（表示临时路面穿过的峡谷），墙高150mm，两墙面间距为400mm。拼装时可能旋转90°。 当普通的轨迹线行走即可，机器人碰不到两边墙壁 正方形相邻两边中点有两条折线的黑色引导线相连，每条折线由两段较短的直线和两段较长的直线组成，较短的线段长100mm，较长的线段长150mm。拼装时可能旋转90°。 当普通的轨迹线行走即可 可换拼装块中有一块不规则的棕色区域，表示泥石流阻断了道路，不能通过。拼装时可能旋转90°。 颜色较深，机器人灰度可进行判定，检测到后，机器人后退，绕开。 机器人基本技能场地分析 机器人基本技能场地分析 场地 描述 处理方式 可换拼装块上居中粘贴了三条长400mm、宽60mm、高3mm的木条，彼此相隔60mm，表示临时修建的碎石路。有一条黑色引导线贯穿可换拼装块。拼装时可能旋转90°。 由于起伏高度比较小，可当普通黑线行走 从可换拼装块一边中点到邻边中点用直线段和1/4圆弧段连接，分别是50mm直线、半径50mm圆弧、50mm直线、半径50mm圆弧、200mm直线、半径50mm圆弧、200mm直线、半径50mm圆弧、50mm直线、半径50mm圆弧、50mm直线，表示临时修建的小路。拼装时可能旋转90°、180°、270°。 当普通黑线行走 可换拼装块14的变形，从200mm线段中点到正方形边的中点有100mm长的直线短相连。拼装时可能旋转90°、180°、270°。 同 6 可换拼装块上有一块表示堰塞湖的不规则图形，不能通过。拼装时可能旋转90°。 颜色较深，机器人灰度可进行判定，检测到后，机器人后退，绕开。 学生练习之利器 基本技能仿真视频1 基本技能仿真视频2 让我们以这个拼装的图案为例我们一起分析下机器人该如何选择路线，如图上红线所示：机器人过了三个拼装区，可以夹取四个物体，搬开4个巨石。当然在这个过程中我们还可以选择其他路线把所有分全部拿到。这个要根据场地具体而定。 机器人基本技能比赛程序设计思路分析 走轨迹 左转 走轨迹 推巨石 走轨迹 推巨石 左转 夹物 走轨迹 后转 走轨迹 左转 过桥 右转 后转 走轨迹 推巨石 右转 走轨迹 推巨石 走轨迹 倒物体 停止 走轨迹 根据前面的情况我们可以看到在整个过程中有很多重复动作，因此我们可以把这些重复动作设置成一个子程序，学生只需要知道怎么把这些动作拼在一起就可完成整个项目了。 具体动作有：走黑线、左转、右转、往前走一点、推物体、夹物、放物体，7个动作。 交叉口判断用多个传感器同时检测到黑线为准，一般采用5个传感器，中间三个走线，边上两个结合进行判断。 机器人基本技能比赛硬件分析 中间看到，两边都没看到黑线机器人往前走直线 左看到黑线机器人往左转 右看到黑线机器人往右转 注意：三个传感器之间的距离 硬件分析-轨迹利器 纳英特多通道灰度传感器 该传感器一个集成了7个灰度传感器，前面一排5个为数字传感器返回值白色为0，黑色为1。 后面两个为模拟类型传感器黑色返回值比较大为700多，白色300多。具有智能校正功能。 一个传感器解决所有轨迹问题