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平台捷联接力方案研究 程文标 (中国航天科技集团公司一院一部) 摘要对加有捷联惯组制导上面级运载火箭，提高制导精度的3个方案进行分析比较， 推荐动基座对准方案．给出惯性导航坐标系中动基座对准计算公式． 关键词运载火箭，制导精度，动基座对准． ●．j‘-jLI 1 月lJ吾 火箭运载级使用平台进行制导控制，由于体积重量限制，上面级通常使用 捷联惯组。运载级平台比捷联惯组精度高。如何充分利用平台信息提高上面级 捷联制导控制精度有实际意义。为此提出3个方案。 2方案 3个方案：方案A为完全独立方案；方案B为平台捷联接力方案；方案C 为动基座对准方案。现就3个方案比较如下。 2．1方案A——完全独立方案 平台和捷联惯组信息完全独立。火箭发射前，通过转动发射台用地面经纬 仪先对捷联惯组的瞄准棱镜进行瞄准，使其对准瞄准方向。尔后平台接通调平 瞄准，转动平台棱镜，使其对准瞄准方向。火箭起飞，平台和捷联惯组同时开 始进行导航计算。主动段平台进行制导控制。平台出现故障(或主动段结束) 后，捷联惯组进行制导控制。 2．2方案B——平台捷联接力方案 捷联惯组相对箭体安装精度由工艺保障。火箭发射前，通过转动发射台， 完成火箭初瞄。尔后平台接通调平瞄准，转动平台棱镜，使其对准瞄准方向。 火箭起飞，平台进行导航计算和制导控制。主动段结束前某一时刻tk，将平台计 算机解算出的火箭速度(‰，‰，吩)位移(Xk，取，磊)姿态角(多七，％， Y女)作为初值传递给捷联惯组的计算机，捷联惯组计算机开始导航计算。主动 段结束，捷联惯组计算机开始制导控制。由于速率捷联导航计算是在数学平台 上进行，姿态角用四元数算法计算。四元数初值： cp__o．o cos丛cos监cos堕+sin丛sin丛sin 2 2 2 2 2 ．2 V__Eo CP_o_o sin鱼cos监cos堕一cos鱼sinsin 2 2 2 2 2 2 Y__Eo cP生o cosYosin监cos堕+sincos监sin 2 2 Z 2 2 2 cos丛cos塑sincP__q．o—sin鱼sin．V__oocos塑 式中 多o=多七； ∥o=矿七；YO=Yk。 2．3方案C——动基座对准方案 利用主、子惯导系统导航参数的差值作为观测量对主、子惯导系统间的姿 态失准角、速度误差等导航参数误差及惯性元件误差进行估计的过程，并根据 估计结果对子惯导系统进行校正，从而达到提高子惯导导航精度的目的。 与方案B——平台捷联接力方案相同之处为捷联惯组计算机在主动段结束 前某一时刻‰开始工作。平台计算机一段时间连续提供火箭速度、位移及姿态角 信息。利用捷联惯组和平台测得的火箭速度姿态角偏差，作为观测变量通过 kalman滤波，估计出捷联惯组的工具误差，实现动基座传递对准。主动段结束， 捷联惯组计算机开始制导控制。捷联惯组计算机进行实时工具误差补偿，从而 提高制导精度。为了讨论方便，我们称平台惯导为主惯导，捷联惯导为子惯导。 以下建立发射惯性坐标系误差传播方程。 若主惯导的惯性系记为，，子惯导的惯性系记为J’，则子惯导相对于主惯导 导航坐标系失准角定义为 驴=【纯，哆，纪】T 主惯导的速度变化方程为 形=Z+雷7 子惯导的速度变化方程为