应用几何代数的任意旋转的表达研究.pdfVIP

330 韩掰良肆：fi用儿何{t数的任意旋转的表达 应用几何代数的任意旋转的表达4 韩国良“3 李宗民“2。3刘玉杰 2中困{{学皖计算技 【】中同Il油凡学，华露)计算机与通信r程学院lb糸东营257D62 牝研究所智能依启处理重点域验室北京10∞80：3中蚓科学院数学机械化重点实验誊北京1000鲫) 摘要对于维窀∞l巾毁】斑转的矩摊柱示、传统的向量化数鞋坼希l几村代数群I艇鞋挺示，避过蜜傍l给出了其匿l 和联系。㈦时将jL何代数的反射科反剁的绑台Ⅲ{链转的表选，给出r其儿何解释，推导r三维辛蛳一p多蕾矢擘|[_l_意 旋转的绒袁选。通过对比可知几何代数拯导出的结粜丧达式比州兀赦给出的结累更加简洁。 关键词几何代数四元数旋最旋转多重矢量 面积，方向为沿着面皮周边的箭头方向，而三重矢量 1引言 则表1铝!问中的个体积元，大小为维成的四棱柱的 19世纪后期产生了许多代数系统，其中有 体积，方向由三个向量的组成顺序决定。如图l所示。 cliff。rd[1878]和Grassmann[1877]代数。clifford 代数结合H栅nton的四元数和GrassDlann的扩张代 数，将矢量．四元数、张量等都统到同一个代数框 架内，不仅保留膏矩薜_代数、向量代数和四元数代数 的优点，是个结台的非变换代数，而且还更具有概 圈j几何代数元素的几何意卫 括性。从19世纪后期开始，clifford代数被多次引 设{旺，呸，吒}是F的自然基底，定义几何乘积 用到各个领域并襻到发展和完善，其应用非常广泛． 可以例于捕述机器人学、计算机视谥和图形学等诸多 钡域，甚至已经有人致力于将几何代数作为物理学和 工程领域统的数学语苦。 且运算满足分§E律和结合律。 2三维空间的几何代数、基、几何积和 三维空间的几何代数育23=8个基，其中正交基写 多向量 Hestenes在本世纪60 本1：芷所用方法是由Davld 个维数为8的线性空间¨且G为y的耀基。以 年代建：_)=的“，也称为几何代数(铀。metncA1职br 几何乘积为代数泵，则vuT以构成一个结合代数，记 a)。它以符号语葺方式简单方便地袁_i图形基元的几 为G，．称之为三维空阔的jL何代数。显然∥为Gj的 何性质，井定义其操作直观地表示了图形甸的相互关 系，其中的量都有明确、赢观的几何意义“。 个子空间。而由{qq，吐吒，仃3q】也张戒一个维 标量和矢量的几何意义与矢量代数相同，¨卫重矢 数为3的予空间，奠兀素称为双重矢壁(瞰vector)。记 景表示空间r和的一个带南向的面片，其大小为面片的 jfI】国家自然科学基金“二维彤状内在特征描述 金霞点项目4跨媒体海量信嗯的综台检索与智能拄术的岍究”(工亘d号60533㈣Oj 力法”(J砸“号60573I刺)赞助 第一届中国图学大会，2007年8月5日一7日，烟台 331 q呸=嘎2，呸吗=％，吗q=吗。，如果用四元 数中的f、．『和七表示q：、％和吗。，这样得到 3 二维空间中几何代数的旋转 f=七， 户=，