全气动擦窗机器人的实现.docVIP

全气动擦窗机器人的研究 摘 要：介绍了一种崭新的全气动高层建筑擦窗机器人系统，提出了一种面向工程应用的分段比例控制方法，应用于气动脉宽调制高速开关阀控气缸位置伺服系统，使得机器人运动性能得到了明显改善，有实际应用价值。 关键词：全气动；擦窗机器人；分段比例控制；气动脉宽调制 一、引言 随着城市建设的发展，越来越多的高层建筑出现在大都市中。高层建筑物玻璃幕墙的清洗是一项繁重而危险的工作。人工清洗方式不仅费用高、效率低，而且十分危险。随着机器人技术的发展，出现了各种各样的特种机器人，这为解决高层建筑玻璃幕墙的清晰问题提供了一个新的思路。由于擦窗机器人在高空中进行工作，驱动与重量效率比是一个很重要的技术指标，因此本机器人采用了具有很大输出重量比的气动驱动方式。气动技术是当今工业自动化领域的一个重要分支，其成本低廉、工作效率高、清洁无污染，已经在越来越多的领域中得到广泛的应用。但是由于气体介质的可压缩性，使得系统整体的刚度较低，并在控制中呈现严重的非线性，这些特点都使得对气动伺服系统的控制难以收到十分满意的效果。另外，气动系统精确数学模型建立比较困难，所有以上因素都使得对于此类系统应用传统经典控制方法不可行，这一点在实际应用过程中已经得到了证明。近年来，随着微电子及制造技术的不断进步，高速开关阀由于具有与计算机接口方便、体积小、重量轻、成本低、使用寿命长等优点，逐渐成为实现气动伺服的主要控制元件项目“玻璃幕墙擦洗机器人系统开发与实用化”为应用背景，主要研究和讨论了一种新型的全气动机器人的实现，以及机器人的主要结构元件x、Y两个无杆气缸的位置伺服问题，提出了分段比例气动脉宽调制控制的方法。 二、全气动擦窗机器人的构成 擦窗机器人系统的组成包括3部分——机器人本体、地面支援系统和楼顶安全随动保障系统。在擦洗作业中3部分相互配合，协同工作，如图l所示。 图1擦窗机器人系统的组成 机器人本体是整个系统的核心部分，其他两个部分是作业的辅助系统。机器人本体采用全气动框架式结构，如图2所示。横纵x、Y两个无杆气缸既作为驱动元件，同时又是机器人本体的结构框架，两个气缸的交替运动，可以实现机器人沿x、y两个方向的自主移动功能。这种运动与结构的一体化设计，有利于减轻机器人本体重量。横向x气缸4的两端各有一个刷子，在x气缸带动下沿左右往复运动完成擦洗工作。四组16个吸盘作为吸附装置，采用特殊的儿何布置方案，大大增加了机器人在玻璃壁面上吸附的可靠性。另外由于采用了该布置方案，使得机器人可以任意踩踏玻璃幕墙上的胶条，这样进一步提高了机器人的行进速度和总的擦洗效率。z升降气缸8控制真空吸盘3和刷子l的上下运动。腰关节7的主要作用是进行机器人的姿态调整，从而完成作业过程中的纠偏操作。机器人本体部分需要具有的功能有：沿x、l，方向行走、吸盘真空的建立与解除、自动或手动擦洗、自动识别环境并避障、完成自身的位姿调整功能、故障诊断及其处理等。 机器人采用全气动的设计方案，x、Y、z气缸的组合运动实现机器人在作业空间内的主要运动功能。本系统中应用气动技术主要为了满足以下要求： 1)保证结构最轻量化设计的同时，具有足够大的驱动力； 2)实现x、y方向运动的快速性； 3)实现越障避障中较为精确的定位要求，同时要求控制响应速度。 1刷子2传感器3．真空吸盘 4．X气缸5编码器6．Y气缸 7．腰关节8．z气缸 图2机器人结构简图 三、x、Y气缸的气动结构 本机器人的气动系统主要包括：x气缸驱动、Y气缸驱动、z气缸驱动、腰关节驱动以及刷子驱动5大部分。其中后3类气缸控制都是对开关量的操作，而x、 Y气缸的控制才是实现机器人主要运动功能的关键所在，这2部分也是本文介绍和研究的重点。 x方向的气动控制结构如图3a所示。 （a）x气缸气动控制结构 (b)Y气缸气动控制结构 图3 X、Y气缸气动控制结构 从图中可以看到，x气缸两端分别通过2个高速开关阀进行控制，当阀1与气源接通、阀2与大气接通时，气体驱动x气缸活塞向右运动；相反，当阀2与气源接通、阀1与大气接通时．气体驱动x气缸活塞向左运动。在需要进行x气缸定位控制的时候，控制器向高速开关阀发送PWN信号，进行脉宽调制控制。采用这种方法的主要优点是控制精度较高，减小控制后，有利于减小气动系统中非线性影响。x气缸的气动控制结构是一种较为普遍的方案，可以应用的控制方法也比较多。其中活塞的运动反馈由安装在气缸侧面的精密齿轮齿条和旋转编码器共同构成，同时在气缸的两侧还装有一对夹紧小气缸，它的作用是在x气缸进行精确定位时提供大阻尼，进行辅助定位。x方向气缸运动进一步可分