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项目一、机器人的运动控制 项目二、机器人的避障 项目三、趋光机器人 项目四、声音启动机器人 项目五、编码器的使用 项目六、MP3 播放卡的使用 项目七、机器人的寻迹 项目八、机器人的无线通信 项目九、机器人的动态修改参数 项目十、环境指数测定实验 项目十一、数字指南针的使用 项目十二、MT-UROBOT 扩展卡的使用 项目十三、舵机控制卡的使用 项目十四、灭火机器人 项目十五、野外探险机器人 项目十六、可二次开发的图像处理模块的使用 项目一、机器人的运动控制 一、项目目标： 1.熟悉 MT-UROBOT 机器人的运动机构 2. 了解MT-UROBOT 的驱动原理 3.理解调速原理 4.掌握软件控制方法，学会编写自己控制程序 二、项目描述： 1.机器人的运动机构 两个主动轮，金属铝芯、橡胶外胎。MT-UROBOT 机器人的主动轮有能够 完成向前直走，向后转弯，左转，右转，这些平地上的技术动作；驱动机构由直 流电机和减速比约为 30 ：1 的齿轮箱构成，齿轮减速箱将直流电机输出的扭矩和 转速转化为机器人 可以需要的扭矩和转速。动力强劲，效率高，噪音小。从动 轮为一万向轮。从动轮子与两个主动轮构成稳定的三角形结构支撑整个本体。如 图： 从动轮 减速齿轮箱 直流电机 驱动板 图 1.1 在没有未经减速齿轮变速的直流电机可以运行在 8000～12000 转/ 分， MT-UROBO 机器人的直流电机的转速为 8000 转/分。速度虽然高，但是驱动力 很小，所以这里我们采用了减速齿轮箱,来增加转矩。 对于改变速度的传动形式来说，就有一个传动比的概念。对于齿轮传动，传 动比可以用两个齿轮的齿数来定义： I Z / Z 1 2 Z1 为主动齿轮的齿数，Z2 为被动齿轮的齿数 输出的速度可表达为： V ＝V ×I 输出 动力源 2 ．驱动电路 直流电机上的电压大小影响它的转速和扭矩。驱动方式是指将两个有差异的或独 立的运动合成为一个运动。当我们把两个电机的运动合成为一个运动时，这就成 了差动驱动。也就是两个直流电机各有一个独立驱动板。驱动板如图： 驱动芯片 电源，控制线 接口 稳压芯片 编码器接口 接直流电机 电流反馈接口 图 1.2 驱动芯片为 LMD18200, 有 3A 连续工作电流，6A 的最大电流，非常高的转 换效率和纹波特性，并且具有过流、过热保护，电路原理图见用户手册图 3.29 。 电源芯片 LM2577T—ADJ ，采用电池升压稳压电路，