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國立交通大學 電機資訊學士班 電機書報專題 專題名稱： 以樂高製作爬樓梯機器人 指導教授：楊谷洋 專題學生： 0210005 王立揚 0210015蘇偉誠 0210031羅紹元 日期： 102 年1月 8日 一、 研究動機 我們這組對於機器人都有著很深的興趣，因此選了機器人領域作為這學期 的書報專題題目。經過與教授的討論之後，決定採用樂高來製作我們的機器 人。而能夠讓機器爬樓梯，是一項兼具了實用性和酷炫性的技能，可以展現對 抗地球引力的霸氣，又能將其應用在各種層面，例如運輸貨物、居家清潔等 等，有著十足的實用性，因此以爬樓梯作為我們機器人的發展方向，用樂高來 製作屬於我們的爬樓梯機器人。 二、 研究主題介紹 根據目前國內外的研究成果與相關產品發表，爬樓梯機器人可分為兩大 類：車型爬樓梯機器人和人型爬樓梯機器人。因為製作人型機器人所需的技術 門檻甚高 ，車型爬樓梯機器人較符合我們的樂高材料及現有知識能力所及的實 作範圍，因此選擇車型爬樓梯機器人作為主要的介紹對象。 車型爬樓梯機器人包含了三種主要形式：(1)履帶式(2)星輪式(3)升降式。以 下分別對這些不同類型的爬樓梯機器人做整理，並介紹爬樓梯機器人在人類社 會生活上的應用： （一）履帶式爬樓梯機器人 1. 工作原理 (1) 結構 履帶式爬樓梯機器人的主要結構包含機器主體、馬達以及前後臂，前後 臂左右各有一臂，整個機器人共會有四個爬坡手臂。每條手臂以一圈可轉動 的鏈條構成，透過馬達來帶動鏈條轉動，作為機器人主要的前進動力，並在 鏈條上裝套防滑橡膠墊片，提升機器人在上下樓梯時的摩擦力，以免造成滑 落。而前後臂的設計，主要用於機器人爬樓梯時攀附樓梯的台階邊緣，增加 與樓梯的接觸點，使得機器人在爬樓梯的過程更為平穩，並且能夠在機器人 突然失去動力的情況下以後臂（下樓梯時則為前臂）支撐住機體，能有效避 免滑落或翻覆的危險發生。 (2) 上樓梯設計 爬樓梯機器人在上樓梯的第一 階段，必須先透過前臂的下壓輔 助，來讓機器人與樓梯間能夠有一 定的角度差，使得機器人在上樓梯 時能夠較為流暢。倘若機器人與樓 梯之間沒有角度差，則機器人必須 要施予更大的扭力來進行攀爬的動 圖1 履帶式上樓梯示意圖 作，會加重馬達的負擔與電力的耗 損。 (3) 下樓梯設計 爬樓梯機器人在下樓梯時的第一階段動作上，同樣要先利用前臂進行下 壓的動作，讓機器人能夠以較為緩和的速度得到一個傾斜的角度，而後臂則 適時地往上抬起讓機器人能夠平躺在樓梯的斜面上。這樣的設計可以避免下 降角度傾斜過快而導致滑動或是翻覆的危險情況發生。 2. 優點 (1) 連續性 履帶式爬樓梯機器人相較於升降式與星輪式最具有行走的連續性，由履 帶的轉動帶動機器人爬行，動作連續，傳動效率高，速度較快速，不會有間 歇的問題。 (2) 穩定性 在上下樓梯的過程中，機器人的重心始終沿著與樓梯台階沿的連線平行 的直線運動，行走時重心的波動很小，運動非常平穩。 3. 缺點 (1) 阻力大 履帶式爬樓梯機器人為了避免上下樓梯時滑落，手臂的鏈條上會套上摩 擦力極大的橡膠圈片，雖然增加了爬樓梯時的摩擦力，卻也同時增加平地行 走時的阻力，使得運動不夠靈活 ，適應各種地勢的能力較薄弱。 (2) 損壞力 同樣因為輪帶上的橡膠圈片摩擦力大，因此在爬樓梯時履帶容易損壞樓 梯邊緣。 (3) 傾斜角度大 機器人會隨著樓梯的陡峭程度而有有相同角度的傾斜，因此若遇到過於 陡峭的樓梯，除了增加滑落或翻覆的風險之外，在輪椅或運送易碎物品的應 用上，更是造成危險。 4. 代表實例 NTNU CIR-I--日夜間履帶式機器人 （台師大應電系王偉彥教授團隊研發）