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第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 国外激光加工机器人新进展 杨洗陈，王云山，雷剑波，冯立伟，杜玉红 (天津T业火学激光技术研究所，天i_{!，：洲)l㈤j 1前言 激光自1960年诞生以来，由于其优异的特性，很快在信息、生命、航空航天、材料、能 源、先进制造技术和军事等若干重大领域获得成功的麻用，已发展成为面向21世纪的高新技 tH=纪科技进步的火中头。 术，深刻地改变着人们的科技观念和生活方式，成为2I 国际上发达国家对激光技术十分重视，制定了许多重要发展计划，如美国国家研究性人 Scienceand Engineeringfor2IstCentury,欧洲“尤里}计划” 会报告：HarnessingLight-Optical 年¨“光学振*计划”，日本“RIPE．Program”。我国政府对激光技术也给予了高度重视，从“人 五”开始，一直把激光技术列入国家攻关计划。 激光具有高亮度、高方向性、高单色性和高相干性四人优异特点，更概括地说它主要是 高能量密度和高单色性两大特点。因此，决定了它两个人方面的应用。 1．1能量光电子镘域 激光武器(天基战略武器，战术武器)，激光核聚变，激光核电，激光加一，激光医学(手 术刀)。 1．2信息光电子领域 激光光纤通讯。激光分离同位素，信息存贮，光子晶体，激光生命成像，激光制导。 在众多激光应用领域中，激光加工与制造技术又是发展速度最快，对产业发展影响最人 的分支领域。能量光电子技术与计算机、数控、cAD忙AM，cAE／CAPP等先进制造技术、精密 机械、先进材料和先进检测技术结合，近年来，在国际上形成了一门独立的光机电一体化高 新交叉技术——激光加工与制造技术。特别是近十年来．它与自动化技术相结合-已经形成 了一种高度智能化的先进制造工具。 激光加]：与制造技术分为宏观加工与徽纳米加工两个大类。激光宏观加‘l：应用十分广泛。 无论金属、非金属、陶瓷或高取物材料都可以加一1：，形成了激光切割、激光焊接、激光淬火、 激光熔敷和合金化等一系列成熟工艺。近年来随着信息技术的发展超短脉冲激光加l：义成为 微纳米加工的关键手段，在电子信息领域形成了一门新兴的激光微纳米加工技术。 近十年来，汽车工业的发展。又诞生了一门新*激光加工技术——激光加．1：机器人技术。 电阻点焊头尺寸大。致使车身焊件尺寸不得不加大，同时焊接质量不易稳定，致使生产效率 不高。激光焊接。由于光束尺寸小，比点焊尺寸缩小5倍，从而大缩小了车身体积重量，降 低制造成本。目前，国外大型汽车制造厂如德国大众，日本丰田等高级汽车均已经采Hj激光 焊接生产线代替电阻点焊。 2激光机器人原理及构成 目前激光加工机器人主要有两种类型：框架式机器人和关节式机器人。 图l所示为框架式激光加工机器人。 第二膈全国先进制造装备与机器人技术论文集 图1框架式激光加工机器人 这种机器人主要由高精度龙门框架、驱动系统、高功率激光器、光纾和三维旋转光束头 和检测系统组成。这种机器人具有加]：范围大，加工精度高等特点。适合各种编程取I系统集 成，至少可实现六坐标加工，即三维直线运动坐标(x，弘)和三维转动坐标(O，f，甲)。所有 坐扫蒲“的驱动均采用交流伺服电机、宣线滚动导轨、滚珠丝杠螺母副等。这种机器人可靠性 高，但造价也高。 图2是关节式激光加工机器人。 图2关节式激光加工机器人 这种激光加工机器人主要由六自由度关节式机器人操作系统(机座、支柱、腰、臂、腕)、 驱动系统、高功率激光器、光纤、检测系统及激光工作头组成，关节式机器人由于它在相同 几何参数和运动参数条件下具有较大的活动空间，动作灵活，适于现场应用。它可以至少进 行六个坐标加工。 激光加工机器人与常规加工用机器人的区别主要在于激光加工机器人是采用高功率激光 作工具来进行加工的，因此它有三个主要不同的组成部份： 1．高功率擞光器 2．光束传输系统(导光系统) 3．激光加工工作头