2014年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用赛项比赛样题第.docVIP

2014年全国职业院校技能大赛 中职组机器人技术应用赛项比赛样题 第一部分 （此部分试题在装配编程阶段开始时下发） 组装ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分。 装配完成后，向裁判展示功能 1. 机械手顺时针回转180度、停顿3秒、逆时针回转180度； 2. 机械手从最后端平移至最前端、停顿3秒、平移至最后端； 3. 机械手夹紧、停顿3秒、放松； 4. 机械手从最低位开始上升至位置2停顿3秒、上升至最高位停顿3秒；从最高位开始下降至位置2停顿3秒、下降至最低位停顿3秒； 5. 机器人底盘的恒速后退5秒、停2秒、同速前进4秒、停2秒、左转90度、停3秒、右转45度、停3秒。 编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务： 注：工件存放区工件排列顺序，左边（工件存放区上远离出发区的位置）从下往上为3、7、2；右边（工件存放区上靠近出发区的位置）从下往上为1、8；其余工件编号以及位置在试题第2 部分中规定，试运行结束，正式运行开始前下发； 1.让机器人从出发区启动运行； 2.机器人沿白色引导线前进,运行至工件存放区抓取工件； 3.机器人沿圆弧运行到5号工位，放置4号工件； 4.在3号工位上摆放1号、7号工件，要求7号叠放在1号上面；在2号工位上摆放2号、6号工件，要求6号叠放在2号上面； 5.在1号工位上摆放3号工件；在4号工位上摆放8号、5号工件，要求5号叠放在8号上面； 6.完成第5步后，再进行第6步：机器人运行到5号工位停止10秒。 7.完成第6步后，再进行第7步： （1）若前几步运行时间在15分钟以内（含15分钟），则将2号工件从2号工位取走，放到1号工位，叠放到原来工件之下；将7号工件从3号工位取走，放到5号工位，叠放在4号工件之上； （2）若前几步运行时间在17分钟以内（含17分钟），则将8号工件从4号工位取走，放到1号工位，叠放到原来工件之下；将6号工件从2号工位取走，放到5号工位，叠放在4号工件之上； （3）若前几步运行时间在20分钟以内（含20分钟），则将7号工件与2号工件互换； 8.完成第7步后，再进行第8步： （1）在试题第2部分中抽取到组合1~组合6的队伍，取走3号工件，放置到4号工位；取走8号工件，放置到5号工位； （2）在试题第2部分中抽取到组合7~组合12的队伍，取走7号工件，放置到1号工位；取走4号工件，放置到2号工位； 9.机器人运行到终点区停止，任务完成； 第2部分 （试运行结束，正式运行阶段开始前，参赛队员抽取其中1种组合） 组合1 组合2 组合3 组合4 组合5 组合6 组合7 组合8 组合9 组合10 组合11 组合12 评分标准 装配工艺分（10分） （1）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象 （2）零件堆放整齐规范，场地整洁，布局合理 （3）严格执行操作安全规程 （4）过盈配合面、滑动部件表面装配加润滑油 （5）轴承准确定位，装配工艺正确 （6）带轮装配方法正确，同步带松紧合适 （7）装配流程合理 （8）装配过程中无损伤零件 （9）装配后外形美观整洁，排线整齐 （10）机械零件连接紧固，正确，电气接线符合要求 （11）运动部件运转灵活，无卡阻、爬行现象；运动过程中，电线不与其它零件发生碰擦 （12）调试过程中无失控现象，没有碰撞、过载或其它损伤机械零件的行为，电气零件无烧坏现象 职业与安全意识（5分） （1）符合安全操作规程——2分 （2）遵守纪律，尊重工作人员——2分 （3）爱惜赛场器材，保持清洁——1分 运行任务分（70分） （1）从工件存放区上抓取工件到机器人的工件存放台上：0.5分/个，总分：4分； （2）完成第3步，而且放置的工件位置、编号准确，得5分，总分：4分 （3）完成第4步，而且放置的工件位置、编号准确，则下排2个圆柱形工件每个得5分，上排两个圆柱形工件每个得6分；总分：22分 （4）完成第5步，而且放置的工件位置、编号准确，则下排2个圆柱形工件每个得5分，上排1个圆柱形工件得6分；总分：16分 （5）完成第6步，得2分； （6）完成第7步，抓取的2个圆柱形工件编号准确，放置的位置准确，则得分5分/个，总分：10分。（抓取的工件送到了指定的工位台上，没有实现要求的叠放，则不得分）（其他工件必须位于工位台上，否则扣2分/个）； （7）完成第8步，抓取的2个圆柱形工件编号准确，放置的位置准确，得5分/个，总分：10分。（抓取的工件送到了指定的工位台上，没有实现要求的叠放，则不得分）（其他工件必须位于工位台上，否则扣2分/个） （8）完成第9步，得2分； 功能实现分（5分） （1）机械手实现回转功能，得0.5分 （2）机械手实现上升、下降功能，各得1分 （3）机械手实现平移功能，得0.5分 （4）机械手实现夹紧、松开功能，得0.5分 （5）机器人底盘实现前进、后