自控原理课程设计--连续定常系统的频率法超前校正.doc

自控原理课程设计 题 目：连续定常系统的频率法超前校正 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 设计时间： 评语： 成绩 连续定常系统的频率法超前校正 一．问题描述 1.题目要求 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 设计超前校正装置，使校正后系统满足： 2. 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤 (1)根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益； (2)根据确定的开环增益，画出未校正系统的伯德图，求出其相位裕量； (3)由给定的相位裕量值，计算超前校正装置应提供的相位超前量，即 式中的是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统的剪切频率增大而增加的相角迟后量。值通常是这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率为，一般取；如果该频段的斜率为，则取； (4) 根据所确定的最大相位超前角，按下式算出相应的值 (5)计算校正装置在处的幅值(参见图1)。由未校正系统的对数幅频特性图,求得其幅值为处的频率，该频率就是校正后系统的开环剪切频率，即； (6)确定校正网络的转折频率和； (7)画出校正后系统的伯德图，并验算相位裕量是否满足要求?如果不满足，则需增大值,从步骤(3)开始重新进行计算。 超前校正装置的传递函数为： 超前校正网络的伯德图如图1为： 图1 超前校正网络的Bode图 二．设计过程和步骤 1.确定开环增益K 根据给定静态误差系数的要求，确定开环增益K 得K=100。 2.画出未校正系统的伯德图 在MATLAB中输入以下语句： num=[100]; den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.01 1])); g=tf(num,den); margin(g) 得到未校正系统的Bode图，如图2所示。 图2 未校正系统的Bode图 由上图可知，未校正系统的相角余度，剪切频率，幅值余度Gm=0.828dB。 3.确定角度 由题目要求可知，校正后的系统的超调量高阶系统有以下公式， 超调量： 谐振峰值： 由以上公式可得，，由于系统的开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率为，一般取。在这里，取，则有 4．计算角 由下式： 得到。 5.计算校正装置在处的幅值 由未校正系统的对数幅频特性图，求得其幅值为-处的频率，该频率就是校正后系统的开环剪切频率，即。 计算校正装置在处的幅值为 有系统的对数幅频特性图得，未校正系统在开环对数幅值-9.8172dB处对应的频率为52.9662。 6.计算超前校正网络的转折频率 由于，就有 ，则，，即超前校正网络的传递函数是 7.画出校正后系统的Bode图 校正后系统的开环传函为 在Matlab中输入以下命令： num=conv([100],[0.0585 1]); den=conv([1 0],conv([0.1 1],conv([0.01 1],[0.0061 1]))); g14=tf(num,den); margin(g14) 得到校正后系统对应的Bode图如图3所示， 图3 第一次校正后系统的Bode图 由图3可以得到，校正后系统的相角余度为。此时，系统的超调量，不符合要求。再返回到第三步进行校正。 此时，原系统的传递函数为 剪切频率为51.4rad/sec。Bode图在剪切频率处的斜率为-20，取，则有 求出。 校正网络在剪切角频率处的幅值为，未校正系统在幅值为-3.0627处的频率为，则校正系统的转折频率分别为 对应的校正装置的传函为： 两次校正之后，校正装置的Bode图如图4所示。 图4 校正装置的Bode图 校正后系统的传递函数为： 在Matlab中输入以下命令： a=conv([100],conv([0.0585 1],[0.0195 1])); b=conv([1 0],conv([0.1 1],conv([0.01 1],conv([0.0061 1],[0.0096 1])))); g00=tf(a,b); margin(g00) 得到校正后系统对应的Bode图如图5所示。 图5 校正后系统对应的Bode图 由图5可知，校正后系统的剪切频率为64rad/dec，相角裕量为49.7deg，此时，系统的超调量为28%，满足要求。 在Matlab中输入以下命令： margin(g) hold on margin(g00) gtext(校正前) gtext(校正后) 得到如图6所示，校正前后系统Bode图的比较。 图6 校正前后系统比较 三．软件仿真 如图7所示是未校正的系统、校正一次以及校正两次后的系统在Matlab上使用Smulink进行仿真的原理图。 图7 Smul