最新第4章-根轨迹法1.pptVIP

基于代数重根法则，如果方程函数 f(x)=0有重根，则f ?(x)=0的根也是f(x)=0的根。 分离点会合点求取： 重根法： 分离点公式 分离角公式： 例：已知 解： 6. 根轨迹的起始角和终止角 ６.根轨迹的起始角和终止角 根轨迹离开共轭复数极点的出发角 称为起始角 根轨迹趋于共轭复数零点的入射角 称为终止角 终止角 起始角 起始角为 终止角为 33243 热都是 33243 热都是 33243 热都是 33243 热都是 33243 热都是 33243 热都是 33243 热都是 33243 热都是 33243 热都是 第四章 线性系统的根轨迹法 目的 掌握绘制系统根轨迹的方法 掌握利用根轨迹分析系统的方法 内容 根轨迹方程 绘制根轨迹的基本法则 利用根轨迹进行系统分析 稳定性 即闭环极点 闭环特征方程的根 动态性能 稳态误差 系统的性能 开环放大倍数 开环积分环节个数 困 难! 1：系统闭环特征方程的根如何求取！ 2：讨论或预测当系统中某一参数发生变 化时系统闭环特征方程的根如何变化! 参数改变，系统性能如何改变！ 伊万思（W . R . Evans）提出了一种图解方法，即在复平面上由系统的 开环 极点、零点 确定 闭环 极点 称为根轨迹法。 § 4.1 根轨迹法的基本概念 1.引例 讨论Kg变化时闭环极点的变化。 开环传函 闭环传函 闭环极点 闭环极点的变化 系统的开环传递函数中某一参数变化时，系统闭 环特征方程的根在S平面上的变化轨迹即为根轨迹 2.根轨迹与系统性能 稳定性 稳态性 动态性 问题： 绘制根轨迹是用描点法吗？ 高阶系统闭环特征方程的根的表达 式如何求? 如何根据系统的根轨迹图来分析控制系统? 思路：利用开环传函绘制闭环特征方程的根的变化。 3.闭环零极点与开环零极点 H (s)= KH * ∏(s-pj h j=1 ) j=1 ∏(s-zj l ) = KG * ∏(s-pi q i=1 ) ; ∏(s-zi f i=1 ) G(s)H(s)= K * ∏(s-pi q i=1 ) ∏(s-zi f i=1 ) ∏(s-pj h j=1 ) j=1 ∏(s-zj l ) 3.闭环零极点与开环零极点 K* K* G(s)H(s)=K* 3.闭环零极点与开环零极点 H (s)= KH * ∏(s-pj h j=1 ) j=1 ∏(s-zj l ) G (s)= KG * ∏(s-pi q i=1 ) ; ∏(s-zi f i=1 ) ∏(s-zi f i=1 ) Φ(s )= + kG * kH * ∏(s-pi q i=1 ) h j=1 ∏(s-pj ) ∏(s-zi f i=1 ) ∏(s-zj l ) j=1 ∏(s-pj h j=1 ) * KG 结论：1 零点、 2 极点、3 根轨迹增益 ∏(s-zj) m j=1 Φ(s)= + k * n i=1 ∏(s-pi) ∏(s-zi f i=1 ) ∏(s-pj h j=1 ) * KG 2.根轨迹方程 闭环特征方程 根轨迹方程: 幅值方程 相角方程 当以零极点表示时: 则根轨迹的条件方程为: 相角条件是确定s平面上根轨迹的充要条件。 1.根轨迹的起点和终点 K*=0 时的闭环极点为根轨迹的起点 K*?∞ 时的闭环极点为根轨迹的终点 n 条根轨迹起始于系统的n 个开环极点 n 条根轨迹终止于系统的 n 个开环零点 mn时，m 条根轨迹终止于系统的 m 个 开环零点,其余n-m 条趋于无穷远处 证明：由闭环特征方程为： 当m大于n时， 说明有m-n条根轨迹起于无穷远处. §4.2 根轨迹绘制的基本法则 2.根轨迹的连续性、对称性和分支数 根轨迹是连续变化的曲线 根轨迹对称于实轴 分支数与开环有限零点m和有极点n中的大者相同 一般n阶系统，n条根轨迹。 例 已知开环传递函数试确定根轨迹的起点与终点。 解： 3. 根轨迹的渐近线 渐近线与实轴的交点 渐近线与实轴的夹角 例 已知系统开环传递函数，试确定根轨迹的支数、起点和渐近线 解: 4. 实轴上的根轨迹 在实轴上选取实验点 si ，如果实验点 si 右方实轴上的开环零点数和极点数的总和为奇数，则实验点所在的实验段是根轨迹，否则该实验段不是根轨迹。 奇 是 ；偶 不 是 例：系统开环传函为 试确定实轴上的根轨迹 解： 5.根轨迹的分离点和会合点 根轨迹在复平面上的某一点相遇后又分开，称该点为分离点或会合点。 分离点 会合点 分离点会合点判别： 实轴上相邻开环极点之间是根轨迹,必有分离点； 实轴上相邻开环零点之间是根轨迹,必有会合点；