一种三分支空间机器人的位姿反解.pdfVIP

工 10 第37卷第lo期 机 械 程 学 报 Vol37 No 2O0 0月 CHINESE OFMECHANICALENGINEERING0ct 2 001 1年1 JOURNAL 一种三分支空间机器人的位姿反解” 任敬轶 (北京航空航天大学机械工程学院北京 100083) 孙汉旭 (北京邮电大学) 擅要：具有多分支的空间机器人系统在不久的将来应会成为宇宙空间探索的有利工具。这样的系统与常见的串联 或并联机器人有许多不同之处，它同时具有串联机器人和并联机器人的一些特点。为此，提出了一种具有三分支 的空间机器人模型，根据该模型所具有的结构特征并结合并联机器人位姿正解方面的研究成果，给出了一种计算 这种机器人位姿反解的方法。运用该算法可以方便、快捷地算出系统所有可能的位姿反解。 叔词：三分支空间机器人位姿反解 中圈分类号：TP24 学性能等。但这种机器人系统也给机器人的控制带 0前言 来的新的问题。如机器人位姿的正反解，关节速度、 加速度与末端执行器的速度、加速度之间的映射关 宇宙是一个极端恶劣的环境．在这种环境下用 系，关节力矩如何确定，末端执行器的轨迹如何规划 机器人来代替宇航员的工作是非常必要的。目前正 等。其中机器人系统的位姿的正反解应该是研究机 在建造的国际空间站就已经配备了多台空间机器 器人的运动学和动力学的基础，因此，本文将着重对 人，它们被用来完成诸如：装配、搬运和对空间站进 这种机器人系统的位姿正反解进行探讨。 行维护等任务。但是目前使用的大多数空间机器人 都是基于一种单链的串联式结构，如加拿大研制的 sratlon’s 空问站舱外移动服务系统ss—Mss(s阳ce mobiIe servicingsystem)“、德国R。tex舱内机器 人-2一等。这种机器人与目前已经广泛应用的工业 机器人类似，实际上是一种机械臂，因此从应用的角 度来讲它有较完善的理论和技术基础。另外，徐扬 生等人研究了一种能在空间站上行走的机器人 支3 (sM2)”，这大大的增加了机器人的工作范围。随 着计算机、人工智能、控制以及传感器技术的发展及 机器人的智能的提高，机器人可以处理更为复杂的 问题，空间舱内三臂机器人的方案已被美国NAsA 提出_4j。显然，在不久的将来，以往那种单臂式的 图具有三分支的空间机器，人结构模型 H．(z=0，1，2，，12)——与连杆相固联的动坐标系 空间机器人已经不能够满足人们的需要。在这里我 Ha——与舱壁固联的基坐标系 们提出了一种具有三分支的空间机器人系统(如图 L．(z=0．1．2．…。15)——第i个连杆的长度 所示)。这种机器人除了具有单链串联式机器人所 P讲。，P础．P蚰——3个末端执行器上的端点坐标 具有的功能以外，还具有行走、双臂协调等单臂机械 手所不具备的功能。另外从性能上来说，这种多分 l系统位姿正