基于HALCON的机械手视觉抓取应用研究.docxVIP

文章编号：１００５－５６３０（２０１４）０６－０４９２－０７基于ＨＡＬＣＯＮ的机械手视觉抓取应用研究卢泉奇，苗同升，汪地，杨浩，宗殿栋（上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海２０００７２）摘要：介绍一种特定的抓取式机械手的机械结构，利用ＨＡＬＣＯＮ图像处理软件中单目视觉ＥＴＨ（Ｅｙｅ－ｔｏ－Ｈａｎｄ）系统手眼标定函数对机械手与摄像机系统进行手眼标定实验。利用获得的标定数据进行ＨＡＬＣＯＮ的图像处理，并将图像处理程序整合进ＶＳ２０１０平台与其它软件联合完成机械手视觉抓取系统的二次开发。最后用机械手视觉抓取实验来验证研究结果。关键词：ＨＡＬＣＯＮ；机器视觉；手眼标定；图像处理中图分类号：ＴＨ７４文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５－５６３０．２０１４．０６．００６ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｖｉｓｉｏｎｃｒａｗｌｉｎｇｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎＨＡＬＣＯＮｓｏｆｔｗａｒｅＬＵＱｕａｎｑｉ，ＭＩＡＯＴｏｎｇｓｈｅｎｇ，ＷＡＮＧＤｉ，ＹＡＮＧＨａｏ，ＺＯＮＧＤｉａｎｄｏｎｇ（ＳｈａｎｇｈａｉＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇａｎｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００７２，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｒａｗｌｉｎｇｒｏｂｏｔｗｉｔｈａｓｐｅｃｉｆｉｃｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｐｒｏｃｅｄｕｒｅｏｆｈａｎｄ－ｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅＨＡＬＣＯＮｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄｗｉｔｈｆｕｌｌｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇｏｆＨＡＬＣＯＮｈａｎｄ－ｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎｉｎｔｈｅＥＴＨ（Ｅｙｅ－ｔｏ－Ｈａｎｄ）ｓｙｓｔｅｍ．ＴｈｅｎｔｈｅｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓｈｏｗｔｏｐｒｏｃｅｓｓｔｈｅｉｍａｇｅｗｉｔｈｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｄａｔａｉｎｔｈｅＨＡＬＣＯＮａｎｄｈｏｗｔｏｃｏｍｐｌｅｔｅｓｅｃｏｎｄａｒｙｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｏｔｈｅｒｓｏｆｔｗａｒｅｉｎｔｈｅＶＳ２０１０ｓｏｆｔｗａｒｅｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＨＡＬＣＯＮ；ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ；ｈａｎｄ－ｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ；ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ引言根据摄像机与机器人的相互位置的不同，机器人视觉系统可分为Ｅｙｅ－ｉｎ－Ｈａｎｄ系统和Ｅｙｅ－ｔｏ－Ｈａｎｄ系统。Ｅｙｅ－ｉｎ－Ｈａｎｄ系统的摄像机安装在机器人手部末端，在机器人工作过程中随机器人一起运动。Ｅｙｅ－ｔｏ－Ｈａｎｄ系统的摄像机安装在机器人本体外的固定位置，在机器人工作过程中不随机器人一起运动［１］。视觉处理项目中的关键技术是摄像机的手眼标定与图像处理。ＨＡＬＣＯＮ是德国ＭＶｔｅｃ公司开发的图像处理软件，具有完善的综合标准软件库和机器视觉集成开发环境，并提供了丰富的函数库，包括ｂｌｏｂ分析、形态学、模式匹配、测量、三维目标识别和立体视觉等。它支持Ｗｉｎｄｏｗｓ、Ｌｉｎｕｘ和Ｓｏｌａｒｉｓ操作环境，整个函数库可以用Ｃ，Ｃ＋＋，Ｃ＃，ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ和Ｄｅｌｐｈｉ等多种普通编程语言开发，有效提高了收稿日期：２０１４－０５－１３作者简介：卢泉奇（１９８９－），男，硕士研究生，主要从事嵌入式方面的研究。Ｅ－ｍａｉｌ：ｌｕｑｕａｎｑｉ０１＠１２６．ｃｏｍ通讯作者：汪地（１９６８－），男，研究员，博士，主要从事嵌入式开发与机器人方面的研究。Ｅ－ｍａｉｌ：ｄｉｗａｎｇ＠ｍａｉｌ．ｓｈｕ．ｅｄｕ．ｃｎ·４９３·第６期卢泉奇，等：基于ＨＡＬＣＯＮ的机械手视觉抓取应用研究开发效率，并且执行速度快，具有良好的跨平台移植性［２］。因此，其中的算法可以很好地完成摄像机手眼标定与图像处理的任务。运动控制器方面，选用ＧＡＬＩＬ公司推出的具有Ｅｔｈｅｒｎｅｔ／ＲＳ－２３２通信接口的独立型数字运动控制器ＤＭＣ－２１ｘ３／ＤＭＣ－２１ｘ２系列产品，特别适合于那些对价格及安装空间特别苛求的应用领域。所提供的通信驱动库支持当前所有Ｗｉｎｄｏｗｓ版本、ＤＯＳ、Ｌｉｎｕｘ等操作系统，可以很方便地进行二次开发。机械手工作原理１机器人本体采用本实验室自主研制的非线性机器人。该机器人的底座关节和手腕关节是由空心杯电机经减速器减速后带动关节运动，而另外的四个关节则采用了一种非线性驱动结构，也就是通过电机的旋转带动与之相连的丝杆产生直线运动，进而驱动作为支点的螺母以改变相应关节角度。如果暂时不考虑电机关节驱动机构，根据Ｄ－Ｈ方法［３］可建立机器人手臂的各连杆的参考坐标系，如图１所示。研制的六自由度工业机器人各关节的