北航房建成--卡尔曼滤波与组合导航-第6-8讲.ppt

卡尔曼滤波与组合导航原理Theory of Kalman Filter and Integrated Navigation 主 讲：房建成 教授 Email：fangjiancheng@buaa.edu.cn 第五章 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用 一、惯导系统初始对准概述 二、惯导系统的静基座初始对准 三、惯导系统的动基座对准 四、惯导系统的传递对准 一、惯导系统初始对准概述 一、惯导系统初始对准概述 一、惯导系统初始对准概述 一、惯导系统初始对准概述 一、惯导系统初始对准概述 第五章 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用 一、惯导系统初始对准概述 二、惯导系统的静基座初始对准 三、惯导系统的动基座对准 四、惯导系统的传递对准 二、惯导系统的静基座初始对准方法 二、惯导系统的静基座初始对准方法 二、惯导系统的静基座初始对准方法 二、惯导系统的静基座初始对准方法 二、惯导系统的静基座初始对准方法 二、惯导系统的静基座初始对准方法 第五章 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用 一、惯导系统初始对准概述 二、惯导系统的静基座初始对准 三、惯导系统的动基座对准 四、惯导系统的传递对准 三、惯导系统动基座对准方法 3.1 惯导系统动基座对准概述 三、惯导系统动基座对准方法 3.2 动基座对准的可观测度分析方法 线性定常系统 3.2动基座对准的可观测度分析方法 线性时变随机系统 3.2动基座对准的可观测度分析方法 3.2动基座对准的可观测度分析方法 3.2动基座对准的可观测度分析方法 3.2动基座对准的可观测度分析方法 3.2动基座对准的可观测度分析方法 3.2动基座对准的可观测度分析方法 基于奇异值分解的系统状态变量可观测度分析方法 3.2动基座对准的可观测度分析方法 惯导动基座对准时为线性时变系统，可观测性分析十分复杂 PWCS可观测性分析理论与方法可确定状态是否可观测，无法确定状态的可观测程度 状态的可观测程度才是真正反映卡尔曼滤波中状态变量估计的速度和精度 基于特征值和特征向量的可观测度分析方法，可以确定状态变量的可观测程度，但是必须在滤波解算之后，计算量巨大！ 基于奇异值分解的可观测度分析方法，直接利用可观测矩阵实现系统可观测度分析 三、惯导系统动基座对准方法 3.3 各种运动对状态可观测度的影响 3.3 各种运动对状态可观测度的影响 3.3 各种运动对状态可观测度的影响 3.3 各种运动对状态可观测度的影响 3.3 各种运动对状态可观测度的影响 3.3 各种运动对状态可观测度的影响 3.3 各种运动对状态可观测度的影响 静基座对准εx，▽x ， ▽y完全不可观测，εz可观测度很小0.0005 三轴摇摆提高了两个水平加计的可观测度 匀速运动各个状态变量的可观测度与静基座基本相同 线加速运动可大大提高方位失准角的可观测度，不能提高▽x ， ▽y计偏置的可观测度 三轴摇摆与线加速运动组合各个状态的可观测度都得到提高 航向变化与线加速运动组合各个状态的可观测度最高 三、惯导系统动基座对准方法 3.4 动基座对准的最优机动方式——S机动 3.4 动基座对准的最优机动方式——S机动 3.4 动基座对准的最优机动方式——S机动 S机动为动基座对准的最优机动方式 全部状态变量都能得到较好的估计 估计精度还与载体S机动的机动程度有关 三、惯导系统动基座对准方法 3.5 随机扰动下动基座初始对准的H?滤波 3.5 随机扰动下动基座初始对准的H?滤波 随机扰动下动基座对准的H?滤波建模及仿真 3.5 随机扰动下动基座初始对准的H?滤波 3.5 随机扰动下动基座初始对准的H?滤波 3.5 随机扰动下动基座初始对准的H?滤波 3.5 随机扰动下动基座初始对准的H?滤波 结论： 第五章 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用 一、惯导系统初始对准概述 二、惯导系统的静基座初始对准 三、惯导系统的动基座对准 四、惯导系统的传递对准 四、惯导系统传递对准技术 4.1 传递对准技术概述 4.1 传递对准技术概述 4.1 传递对准技术概述 4.1 传递对准技术概述 四、惯导系统传递对准技术 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 4.2 不同匹配方案研究 四、惯导系统传递对准技术 4.3 机动方式对传递对准的影响 4.3 机动方式对传递对准的影响 4.3 机动方式对传递对准的影响 4.3 机动方式对传递对准的影响 4.3 机动方式