智能循迹小车精讲.pptVIP

一 摘要 二 小车系统整体设计 三 赛车机械结构调整 四 路径识别模块 五 赛车驱动模块 六 电机PID 七 智能小车系统调试 智能循迹小车 一 摘要 1：背景 智能车是自动控制、人工智能、传感技术、机械、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合 2：总体方案介绍 智能小车系统以Freescale16 位单片机MC9S12XS128 作为系统控制处理器，采用基于光电传感器的信号采样模块获取赛道黑线信息，通过PID控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制。使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶  二 小车系统整体设计 2.2系统硬件结构设计 2.3系统软件结构设计 三 赛车机械结构调整 意义：为使小车在比赛中发挥出最佳性能， 使其直线行驶稳定，入弯转向灵活 1 降低重心，保持平衡 2 前轮定位，主销内倾角，角度不宜过大 3 后轮松紧适当，齿轮啮合合适 四 路径识别模块 采用前瞻，获得较前路段信息。 光电传感器逐一 开/关 加大了发射功率，采集后经AD模块判断黑线。 五 赛车驱动模块 ZNCD-1043大功率直流电机驱动板专为小型大功率直流电动机设计，具有内阻低，驱动电流大（极限可达43A），和发热极低等特点，H桥电路，可使电机四象限运行，驱动电压范围为5.5-25V，能明显提高电动机的加速和制动效果。它内部同MC33886一样具备各种保护措施，该模块在驱动芯片与信号输入端之间加装了隔离电路，可以有效保护您的单片 六电机PID算法 P--比例控制，快速响应 I -- 积分控制，准确， 消除误差。 D--微分控制，稳定，超前性。 注意： 速度值和PWM值的转换 //===========================PID计算函数===================== void PidWork() { float Up,Ud,Ui; Control.E=CurrentValue-Control.ValueSet; //得到本次误差 Up =Control.Kp*(Control.E-Control.E_1); //得到比例项 Ud=Control.Kd*(Control.E-2*Control.E_1+Control.E_2); //得到微分项 Ui=Control.Ki*Control.E; //得到积分项 Control.E_2=Control.E_1; //历史存储 Control.E_1=Control.E; Control.OutPut+=Up+Ud+Ui; //计算增量和 if(Control.OutPutMinValue)Control.OutPut=MinValue; //值域限制 else if(Control.OutPutMaxValue)Control.OutPut=MaxValue; } 七智能小车系统调试 Code Warrior软件 BDM 下载调试 支架改动 PID算法调试