漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制.pdfVIP

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2018-12-01 发布于浙江
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漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制.pdf

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漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制

第卷第期 , 年月机器人 , 文章编号州一一一漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制昭 , 洪斌陈力福州 , 州旧大学福建福摘要讨论了载体位置、姿态均不受控制的情况下自由漂浮双臂空间机器人系统的高斯基模糊神经网络自学习控制问题此类空间机器人系统严格遵守动量守恒和角动量守恒 , 所以其动力学方程表现出强烈的非线性性质将神经网络与模糊控制相结合 , 即利用神经网络进行模糊推理, 可使模糊控制具有自学习能力在此基础上, 设计了双空间机器人系统关空间的高斯基糊经网络学习控制方统的值仿证了该方法的有臂节模神自案系数真实效性关键词空间机器人模糊神经网络关节空间中图分类号文献标识码一 · 一