课件第1章 计算机控制绪论.pptVIP

* 计算机控制技术 * 2、新型控制策略与计算机控制系统(7) （3）鲁棒控制 —— 指系统的某个性能或某个指标在某种扰动下保持不变的程度（或对扰动不敏感的程度）。其基本思想在设计中设法使系统对模型的变化不敏感，使控制系统在模型误差扰动下仍能保持稳定，品质也能在工程所能接受的范围内。 鲁棒控制主要有代数方法和频域方法，前者的研究对象是系统的状态矩阵或特征多项式，讨论多项式族或矩阵族的鲁棒控制；后者是从系统的传递函数矩阵出发，通过使系统由扰动至偏差的传递函数矩阵H∞的范数取极小，来设计出相应的控制规律。 应用主要集中在飞行器、柔性结构、机器人，较少应用在工业控制领域中，主要原因在于确乏良好的设计方法。 * 计算机控制技术 * 2、新型控制策略与计算机控制系统(8) （4）预测控制 —— 是一种基于模型又不过分依赖模型的控制策略。其基本思想类似于人的思维和决策，即根据头脑中对外部世界的了解，通过快速思维不断比较各种方案可能造成的后果，从中择优予以实施。 预测控制的各种算法是建立在模型预测——滚动优化——反馈校正等三条基本原理上的，其核心是在线滚动优化。这种“边走边看”的滚动优化控制策略可以随时顾及模型失配、时变、非线性或其他干扰因素等不确定性，及时进行弥补，减少偏差，以获得较高的综合控制策略。 预测控制集建模、优化和反馈于一体，三者滚动进行，其深刻的控制思想和优良