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计算机控制技术Computer Controlled System 中南大学信息科学与工程学院 袁 艳 * 第四章 常规及复杂控制技术 4.1 数字控制器的连续化设计技术 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 　 　工程上多数情况下被控对象是连续的。这样组成的计算机系统人们称之为“混合系统”，习惯上也常称为“离散系统”。如图4.1所示。 　被控对象：其输入输出均为模拟量，是系统的连续部分。 　数字控制器:可以是计算机，工业控制机或数字控制器等。 　 连续化设计方法的假设是认为采样频率足够高（相对于系统的工作频率），以至于采样保持所引进的附加误差可以忽略，则系统可以用连续系统来代替。 　一、模拟化设计的过程 　1、数字系统模拟化 　 问题：根据给定的系统性能指标和已知的对象G(s)来设计出模拟控制器D(s), 再离散化为数字控制器D(z) 。 　（1）等效的模拟化结构图 　　　如图4.2所示。 　（2）模拟化的目的 　 把混合计算机控制系统转化为等效的模拟控制系统，以便按照模拟系统的设计方法，设计调节器D(s）。 　（3）模拟化的条件 　　用数字控制器近似连续控制器，采样周期足够短。 　2、模拟化设计过程 　第一步：用连续系统的理论确定控制器D(s)； 　第二步：选择采样周期T 　　若不符合要求则需改进设计，从以下几方面： 　　① 重选合适的离散化设计方法； 　　② 提高采样频率； 　　③ 修正D(s)的设计； 　　④ 利用计算机运算速度快，逻辑判断能力强的优势，对控制算法作改进。 3、分析 　 不是按真实情况(即采样系统)来设计的，而是按模拟系统设计的。因此称为间接方法。缺点：当T较大时，系统实际达到的性能往往比预期的设计指标差。因此对T有严格的限制。当对象是慢过程时，可得到满意的结果。 　二、模拟调节器离散化的方法 （离散化前后的频谱特性尽量接近） 　双线性变换法；前向差分法；后向差分法；阶跃响应不变法；脉冲响应不变法；零极点匹配映射法等。 　1、双线性变换法 　 梯形积分法或Tustin变换法，是基于梯形积分规则的数值积分法。 推导1：级数展开z=esT, T很小。 　 　双线性变换的特点： 　(1) 应用方便。可用计算机算出D(z)的系数。 　(2) 双线性变换不会引起高频混迭现象。 　(3) 如果D(s)稳定，则D(z)亦稳定。（S平面的左半平面映射为Z平面的单位圆内部） 　(4) 它不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应，高频段有较严重的畸变。但低频特性保存完好。当T较小时，具有较好的近似程度。 　　　除在计算机控制系统设计中有广泛应用外，还可用于快速数字仿真及数字滤波器设计等。 2、前向差分法 推导1：级数展开z=esT, T很小。 　4、各种离散化方法的比较 　　　根据A.本茨和M.普里斯勒的研究可知最好的离散化方法是双线性变换法。 　 　5、另一种常用的方法介绍 　 写出与D(S)相应的微分方程；微分方程差分处理，得相应的差分方程（控制算法）。 4.1.2 数字PID控制器的设计 　　　PID控制器的数字化属于模拟化设计方法，是由连续系统PID控制发展起来的。 　　　具有原理简单，易于实现，鲁棒性（Robustness）好和适用面广等优点。 　u(t)为控制量（控制器输出）; 　e(t)为被控量与给定值的偏差，e(t)＝r(t)－y(t); Kp为比例增益，Kp与比例带成倒数关系，即Kp=1/δ；Ti为积分时间常数；Td为微分时间常数。 　将上式写成传递函数形式，其框图如图4.3所示。 图4.3 PID控制器方框图 　 　式(4-1)称为全量输出形式的PID数字调节器“控制方程”。提供了执行机构的位置u(k)，如阀门的开度，所以被称为位置式PID控制算式，其控制原理如图所示。 　4、增量形式 　　 所谓增量式PID，是对位置式PID取增量，这时数字控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，即 　　　如果控制系统的执行机构采用步进电机，在每个采样周期，控制器输出的控制量是相对于上次控制量的增加，此时控制器应采用数字PID增量式控制算法，其控制原理如图所示。 　5、增量型数字PID的优点 　　(1) 计算机只输出增量，误动作时影响小，必要时可增设逻辑保护; 　　(2) 手动/自动切换时冲击小; 　　(3) 算式不需要累加，只需记录四个历史数据，即e(k-2),e(k-1),e(k)和u(k-1)，占用内存少，计算方便； 避免了计算误差和计算精度造成的累加误差的影响；在实际系统中，如执行机构为步进电机，则可以自动完成数字PID的增量式的计算功能。 　6、程序流程图 　　如图4.4所示。 图4.4 PID控制框图 4.1.3