基于-STM32-的硬件-I2C-读取-MPU6050-数据.doc

基于 STM32 的硬件 I2C 读取 MPU6050 数据MPU6050其实就是一个 I2C 器件，里面有很多寄存器（但是我们用到的只有几个），我们通过读写寄存器来操作这个芯片。所以要问题就是 STM32 和 MPU6050 的 I2C?通信。1、配置 STM32 （用I2C1：PB6——SCL；PB7——SDA）? ?? ?1）时钟 RCC?? ?? ?? ?? ?RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);? ?? ?? ?? ?RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1 , ENABLE);? ?? ? 2）GPIO 配置? ?? ?? ?? ?GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;? ?? ?? ?? ?GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;? ?? ?? ?? ?GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;? ?? ? //两个引脚都加 4.7K 上拉电阻? ?? ?? ?? ?GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure);?? ?? ? 3）I2C 配置? ?? ?? ???void I2C_Configuration(void)? ?? ?? ? {? ?? ?? ?? ?? ???I2C_InitTypeDef??I2C_InitStructure;? ?? ?? ?? ?? ???I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;? ?? ?? ?? ?? ???I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;? ?? ?? ?? ?? ???I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 =0xc0; //??STM32 的自身地址，不与从器件相同即可? ?? ?? ?? ?? ???I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;? ?? ?? ?? ?? ???I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;? ?? ?? ?? ?? ???I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;??? ?? ?? ?? ?? ???I2C_Init(I2C1, I2C_InitStructure);? ?? ?? ?? ?? ???I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);? ?? ?? ???}至此，STM32 已配置完毕，其实不是那么难。2、初始化 MPU6050? ?? ?? ? void MPU6050_Initialize()? ?? ?? ?? ? //初始化过程 ，其实就是写 5个寄存器? ?? ?? ?{? ?? ???? ?? ?? ?? ?? ???MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x00,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1);? ?? ?// reg107, 唤醒，8M内部时钟源? ?? ?? ?? ?? ???MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x07,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV);? ?? ?? ?//采用频率 1000? ?? ?? ?? ?? ???MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x06,MPU6050_RA_CONFIG);? ?? ?? ?? ?? ???? ?? ?? ?? ?? ???MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x01,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG);? ???//加速度量程 2g? ?? ?? ?? ?? ???MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG);? ?? ?? ? //角速度量程 2000度/s? ?? ?? ?}注：0xD0 表示 MPU6050 的地址。我们知道 I2C从器件（在此当然是指 MPU6050）有 8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 确定，第 8 位由 AD0 的电平决定。WHO AM I 默认值是 0x68H（1101000B），AD0 接低电平，所以 MPU6050 的