倒立摆离散型模糊控制器设计与仿真.docVIP

倒立摆离散型模糊控制器设计与仿真 数学模型 图1 倒立摆示意图 如上图1倒立摆示意图所示，为杆与垂线的夹角，为作用力，杆的质量，杆和小车的总质量，半杆长，重力加速度，采样周期。 其数学模型为： 离散模糊控制器的设计 确定输入、输出变量，选择维数 本文为倒立摆控制系统设计了一个双输入、单输出结构的模糊控制器。模糊控制器系统的输入变量为系统设定与实际测得之间的偏差及其偏差变化率，输出语言变量为控制量。 确定基本论域和论域（比例因子） ，，都是实数域上的连续变量，在该例中它们的变化范围分别为：的范围为，的范围为，的范围为，将它们全部变换到离散论域，得到离散论域上的输入、输出变量，，。 定义模糊集合及隶属函数表 对，，分别定义7个模糊集合，,，，，,。 对，，定义相同的隶属度函数，如表1所示。 表1 ，，隶属度函数表 设计模糊控制规则 总结工作经验得出52条控制规则，见表2。 表2 控制规则表 求模糊关系矩阵R和模糊控制表 在Matlab中新建文件，编写M文件计算模糊控制表，M文件如下。 Input1_Terms = [1,2,3,4,5,6,7]; Input2_Terms = [1,2,3,4,5,6,7]; Output_Terms = [1,2,3,4,5,6,7]; Input1_Terms_Membership = [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0.2,0.7,1; 0,0,0,0,0,0,0,0,0.2,0.8,1,0.8,0.2; 0,0,0,0,0,0,0,0.8,1,0.8,0.2,0,0; 0,0,0,0,0,0.5,1,0.5,0,0,0,0,0; 0,0,0.2,0.8,1,0.8,0,0,0,0,0,0,0; 0.2,0.8,1,0.8,0.2,0,0,0,0,0,0,0,0; 1,0.7,0.2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]; Input2_Terms_Membership = Input1_Terms_Membership; Output_Terms_Membership = Input1_Terms_Membership; Rule=[0,0,7,7,7,7,7; 7,7,6,6,6,6,6; 7,5,5,5,3,2,2; 6,5,5,4,3,2,2; 6,6,5,3,3,3,1; 2,2,2,2,2,3,1; 1,1,1,1,1,0,0]; for i=1:169 for j=1:13 R(i,j)=0; end end for Input1_Terms_Index=1:7 for Input2_Terms_Index=1:7 if (Rule(Input1_Terms_Index,Input2_Terms_Index)~=0) Output_Terms_Index=Rule(Input1_Terms_Index,Input2_Terms_Index ); A=Input1_Terms_Membership(Input1_Terms_Index,:); B=Input2_Terms_Membership(Input2_Terms_Index,:); C=Output_Terms_Membership(Output_Terms_Index,:); for i=1:13 for j=1:13 R1(i,j)=min(A(i),B(j)); end end R2=[ ]; for k=1:13 R2=[R2;R1(k,:)]; end for i=1:169 for j=1:13 R3(i,j)=min(R2(i),C(j)); end end R=max(R,R3); end end end for Input1_value_index=1:13 for Input2_value_index=1:13 Input1_value_me