基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法.PDFVIP

第 33 卷 第 23 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.23 48 2017 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2017 基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法 1 2 1 1※ 1 1 张 硕 ，刘进一 ，杜岳峰 ，朱忠祥 ，毛恩荣 ，宋正河 （1. 中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室，北京 100083 ；2. 海南大学机电工程学院，海口 570228 ） 摘 要：针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响，提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模 控制方法，在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上，应用 Matlab/Simul