一种基于固有频率分析的液压6自由度并联机构参数优化方法.pdfVIP

第42卷第3期 机械工程学报 v01．42No．3 2006年3月 Mar． 2006 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 一种基于固有频率分析的液压6自由度 并联机构参数优化方法木 王伟 谢海波傅新杨华勇 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027) 摘要：液压6自由度并联机构存在固有频率低成本高体积大的缺点，在动态响应要求较高的场合使用常用的优化 方法较难得到最佳性能，提出了基于固有频率的参数优化方法，建立了数学模型。考虑了液压系统主要运动部件 活塞杆和油缸的摆动惯量，经过准确性验证后分析了液压缸面积、构件质量和结构尺寸等参数对系统固有频率的 影响，实现了参数的优化。该优化方法简单、精确、高效，为固有频率较低的液压6自由度平台的参数优化及固 有频率指标校核提供了新的理论研究手段，对实际工程具有指导意义。 关键词：Stewart平台固有频率优化 中图分类号：TP242 Adams模型进行准确性验证。该方法针对液压系统 0前言 的特点，计算目标固有频率时考虑液压缸的液压刚 度，结合数学模型优化结构参数，该方法精确高效。 自1965年STEWART[1]提出一种新型的6自由 度空间并联机构以来，Stewart平台成为国内外的一1数学模型的建立 个研究热点，经过40年的不断改进和发展，在基础 理论和实践应用方面取得很大成果，广泛应用在科 学研究和工业领域i2。J。 根据不同应用场合，并联机构一般由电动机或 法[『7]等。相对于传统方法考虑了活塞杆和液压缸摆 液压驱动，为使并联机构得到最佳的动力学性能， 动惯量，基于Lagrange法建立了平台的数学模型。 1．1坐标系和姿态角的定义 MERLET[4]根据并联机构的动力学性能与末端执行 器受力向连杆负载之间的映射关系即力雅可比矩 研究对象是液压驱动的6-SPS并联机构，其坐 阵，提出了并联机构优化设计的刚度准则、动力学 标系定义如图1。绕X轴的旋转角为p，绕Y轴的 准则、灵巧性和各向同性准则、工作空间准则，但 旋转角为沙，绕z轴的旋转角为p。 对于需要大功率驱动同时对动态要求较高的液压 Stewart平台，仅按上述准则优化一般很难在动态方 面达到要求，尤其是平台庞大时，液压系统的缺点 更突现出来：油液的可压缩性及泄漏等使得液压传 动不能保证严格的传动比；工作时特别是长距离传 动时由于摩擦和泄漏等使得能量损失严重；液压传 动对油温变化敏感等，这些使得机构很难满足动态 响应要求，同时液压缸、泵等零部件在平台成本方 面占有很大比重，因此有必要在固有频率方面对结 构参数进一步优化，使其满足性能要求，又使平台 搭建最经济。 掬 提出基于目标固有频率的6自由度并联机构结 图1坐标系定义 构参数优化方法，特别是在推导数学模型时考虑了 1．2推导雅可比矩阵 由活塞杆、液压缸摆动引起的惯量，并用相应的 阵由上平台三个姿态角按231顺序给出 +国家自然科学基金资助项目到初稿 Ad。=R(y，矿)R(z，o)R(x，缈)(1) 到修改稿 78 机械工程学报 第42卷第