多畴模拟：挖掘机的机械学和液压学.doc

多畴模拟：挖掘机的机械学和液压学 概要： 通过使用用于多体和液压系统的Modelica程序库，示范Modelica和Dymola如何模拟和仿真挖掘机。液压系统由“负载传感”控制器控制。一般来说模型包含了难以模拟的三维机械和液压组件。对于挖掘机将演示Modelica是如何有效适地用于这种系统的仿真。 1.绪论 一种新产品的设计在开始阶段需要一系列决定，这些决定对最终产品是否成功产生很大的影响。因此，今天在初始阶段使用数字模拟来检验不同的想法。这篇论文的目的是设计一台新的挖掘机并评估几个备选的液压系统。 模拟包含三维机械和液压组件的系统是很难的，如挖掘机，两个不同的模拟环境必须连结在一起，这很不方便，导致不必要的数字问题和边界相互干涉问题。在这篇文章中，将对挖掘机模型的开始进行演示以证明Modelica是适合这些系统的。 挖掘机的三维组件由新开发的，丰富的Modelica，联合体程序库来模拟，这使得可以使用铲斗运动规律的分析结论，并直接考虑液压缸（也就是动力元件）的质量。液压元件被模拟，从一个用于Modelica的液压程序库中使用泵，阀和缸。在控制部分使用一个普通的负载传感器，由一简单方程组模拟。这种方法得到要求的结果，并使得分析问题所需的时间限制在合理的要求内。 2.模型选择 模拟一个系统有几种方法。根据任务的需要建立一个很精确的模型，包含系统的每一个细节，需要许多的信息，比如模型参数。建立这种模型很麻烦。但另一方面，如果一个定义系统的参数需要修正，建立这种模型是很有效的。挖掘机上平衡阀参数的优化就是一个特殊的例子。 对一个系统的初步研究需要另外一个模型，在这种情况下，泵，阀和负载的容量是具体的，需要的是关于系统工作的信息，例如活塞的速度，泵轴所需的输入动力。从而判定这个设计是否符合此任务的原则要求。因此，这种模型必须是方便的，也就是在没有详细了解特殊元件的情况下，能在短时间内建立起来。 学者们打算建立一个第二类的模型，运行它，并在最少的时间内得到初步结论，为了达到此目的，使用了建摸Modelica(Modelica 2002)，Modelica模拟环境Dymola (Dymola 2003),用于三维机械系统的新Modelica联合体程序库和液压组件的Modelica程序库Hylib，模型包含挖掘机的三维机械结构，动力液压学的详细描述和通用的负载传感控制器。 3.挖掘机的结构 图一给出了正在考虑中的特殊挖掘机的简图。它包含履带和液压驱动装置，液压驱动装置用于操纵机械。它的上面是供操作者坐的驾驶室，驾驶室能相对于履带绕垂直轴旋转。它还拥有柴油机，液压泵和液压控制系统。 4.负载传感器 挖掘机通常具有一台柴油发动机，两个液压马达和三个油缸，存在不同的液压回路，以提供机器消耗所需的液压油源。一种特殊的设计是负载传感油路，它能有效控制能量，使用方便。这种想法是使泵有一个流体速率控制系统，因而能准确传递所需的流体速率。在传感器中，使用经过节孔而产生压降的方法，孔的阻力是参考值。图四给出了简图，关于这个话题的更好的介绍已经给出(anon. 1992)。 泵控制阀，使得泵出口的压力通常比负载传感器中的压力高15bar，如果方向阀关闭，则泵因此有15 bar的压力。如果方向阀打开，泵输出一流体速度导致通过方向阀时产生15 bar的压降。注意：方向阀不是用做泵流体，而是作为一个流体仪表（反馈的压降）和作为一个参考（阻力）。此油路对能量是有效率的，因为泵只输出所需的流速，相对其他油路，油管的损失很小。 看图五,如果不只一个油缸使用这种油路，则变得复杂。如果斗杆需要300 bar的压力，铲斗需要300bar的压力，则泵输出的压力高于300 bar，这会使斗杆油缸产生一个不必要的运动。 5.液压程序库Hylib 商业Modelica程序库Hylib用于模拟泵调节孔，负载补偿器，液压回路缸，所有这些元件是液压回路的标准元件，能从许多制造商获得。Hylib中包括所有这些元件的模型。这些数学模型包含教科书上的标准模型，也包含对真实元件的运行进行考虑的最先进的，如果输入口压力下降到底于大气压，输出的液体就会减小，这样的普通泵模型就上例子。选择一种 模型时，还有许多因素要考虑，值得一提的一点是所有模型能被原代码水平看待，并且可以由从易得文献得来的大约100个参数来证明。 打开程序库后，展示了主要窗口（图十），双击泵图象打开所有元件的选项。开始或结束油流体所需要元件。为了现在的问题，使用带有内泄口和外部限定流速的液压流体源。同样，选择关于阀，缸和其他元件的所需模型。 所有组件都是分级模拟的，从连接器的确定开始（连接器是油进入或流出元件的通口），带有两个口的元件模版如图。这能继承下来到理想的模型。如一薄层阻力阀 或释压阀。当为这些基本模型使用文字上的输入是有道理