大连理工大学现代控制理论王金城第四、五章答案.doc

第四章习题参考答案 4-1 (1) ∴V(x)为正定的 （2） ∴V(x)为不定的 4-2 ∵，∴是系统的唯一平衡状态 半负定 ∴系统在原点处的平衡状态是稳定的 ∴可成为系统的李氏函数。 4-3（1） ∴是系统的平衡状态 设李氏函数为， 得 ∴P是正定的，系统在原点处的平衡状态是渐进稳定的。 李氏函数为 用李氏第一方法校核 ∴系统在原点处的平衡状态是渐进稳定的 （2） 设李氏函数为， ∴ ∴P阵是正定阵，系统在原点处的平衡状态是渐进稳定的。 用李氏第一方法校验： ∴原结论正确 4-4（a） 令 ∴ 若P正定， ∴时系统平衡状态渐近稳定 (b) 令 无解 ∴此系统为不稳定系统。 4-6 4-8 无法判别 第五章习题参考答案 5-2 ∴ 结构图略 5-5 ，能控 系统的状态方程为： 由 ，取 则 稳态误差 5-7（3）由约当标准形可知，B中有全为0的行，故不完全能控 不能控部分为中的最后一行， 此子系统的，在s左半平面，因而原系统可以通过状态反馈镇定。 5-8 易得原系统可控可观，所以两类极点均可任意配置 （1）闭环极点配置 又 令，有 则 （2）观测器极点配置 又 令，有 则