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多自由度机器臂设计 摘要 机器臂是模仿人的手臂动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业。 本文主要设计一个拥有三自由度的机器臂，模仿人手臂的结构和机理，通过PLC的控制使其按固定程序抓取、搬运物件操作Design of multi-DOF robotic arm Abstract The robotic arm is imitate human arm movements, according to the given program, track and demanding acquirement, handling and operation of the automatic device. It is especially in high temperature and high pressure, dust, inflammable, explosive, radioactive, such as environment, and heavy and drab, frequent operation instead of human. This paper designs a robotic arm with three degrees of freedom, imitate the structure and mechanism of person arm, through which the PLC control program to grab a fixed, transporting and other related operations. Key Words：The robotic arm, PLC, ladder diagram 目录 摘要 II 第一章 绪言 1 1.1 机器臂的概念 1 1.2 机器臂的应用 1 1.3 机器臂的发展趋势 2 1.4 本文主要研究内容 3 第二章 机器臂控制原理 4 2.1 机器臂的组成 4 2.1.1 执行机构 4 2.1.2 驱动机构 5 2.1.3 控制系统分类 5 2.2 装置简介 5 2.3 控制原理 6 第三章 硬件设计 8 3.1 硬件选择 8 3.1.1 PLC的概念 8 3.1.2 FX2N概述 9 3.1.3 PLC选择 9 3.2 分配IO端口 10 3.2.1 输入设备 10 3.2.2 输出设备 11 3.3 分配PLC I/O点的编号 11 第四章 软件设计 13 4.1 PLC编程语言 13 4.2 操作模块 13 4.2.1 回原位程序 14 4.2.2 手动单步操作程序 15 4.2.3 自动操作程序 16 4.3 机器臂总程序梯形图 17 4.4 程序调试 19 结束语 21 致 谢 22 参考文献 23 第一章 绪言 1.1 机器臂的概念 机器臂是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器臂的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，它涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 多自由度机器臂是一种能自动控制并可重新编程以变动的多功能机器，它有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机器臂的结构形式最初比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，逐渐出现了能够独立地按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机器臂”，简称通用机器臂。由于通用机器臂能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 1.2 机器臂的应用 在现代生产过程中，机械臂被广泛的运用于自动生产线中，虽然它目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机器臂已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： （1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 （2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中他可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 （3）可在劳动条件差，单调重复易于疲劳的环境中工作，以代替人的劳动。 （4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 （5）宇宙及海洋的开发。 （6）军事工程及生物医学方面的研究和试验。 1.3 机器臂的发展趋势 从1994年美国开发出“虚拟轴机床”以来，机器人化机械已成为国际研究的热点之一，各国纷纷