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深空探测用微小型高密度储能飞轮稳定性研究 深空探测用微小型高密度储能飞轮稳定性研究 于灵慧，房建成 北京航空航天大学仪器科学及光电工程学院 (北京航空航天大学第五研究室北京100083E-mail：ling}luiyu@126．tom) 摘要：本文针对深空探测用微小型高密度储能飞轮高速转子系统的强非线性和由强陀螺效应产 生的进动和章动导致系统的失稳问题，提出了模糊控制和传统的PID和交叉解耦控制相结合的 方案，对高速转子系统中非线性所导致的问题进行了研究．研究表明，该控制器解决了陀螺效 应导致的高高速飞轮转子的不稳定性问题，且抑制了噪声对磁轴承稳定性的影响．最后，数值 算例证明了该方法的可行性和有效性． 关键词：深空探测；陀螺效应；储能飞轮；模糊控制 随着我国卫星技术的发展、深空探测工程的启动，进一步提高卫星环绕航天器的可靠性和效率成为航 天技术发展的重要课题，其中有效负载和作为控制航天器姿态的动力系统动量轮／反作用飞轮¨。31是问题的 关键。在储能不变的前提下飞轮应高速运行，以减少其重量和体积。因此储能飞轮的关键技术是磁悬浮轴 承技术。作为电能存贮的手段之一，它与其它形式的贮能方式相比较，它具有储能效率高、寿命长、充电 时间短、不受地点限制和环境适应性强等优点，更适合于航天技术的要求。然而，磁悬浮储能飞轮在高速 运转时本身所具有的非线性、不可靠性以及在高速时表现出的强陀螺效应¨’，导致了高速飞轮转子的不稳 定，同时限制了磁悬浮轴承在高密度储能飞轮转子中的应用。国内外很多研究者针对这个问题提出了很多 的控制方法哺^L 法解决高速转子产生的不稳定问题。这些研究在某种程度上均取得了一定的效果。但是，这些经典控制方 法是把实际情况加以简化建立数学模型，这种分析对实际控制过程是近似的，甚至是非常粗糙的。然而， 精确的磁悬浮系统模型是这一控制领域的重要问题。不能忽略其中的非线性和噪声对磁轴承稳定性的干扰 这一主要因素。模糊逻辑却具有能把更多的实际情况包括在控制环内来考虑的优点，它的整个过程的模型 是时变的，这种模型不是用确切的经典数学语言，而是用具有模糊性的语言来描述。本文针对模糊控制能 够把经典控制中被简化的部分也综合起来考虑的优点，提出了模糊控制和传统PID和交叉解耦控制相结合 的方案，该控制方法能够很好地克服磁轴承本身所具有的非线性和不可靠性问题，有效地抑制了噪声对磁 轴承稳定性的影响。 1储能飞轮高速转子系统建模 电磁铁 A ∥书肋’B Q n一 、-／ 图l磁悬浮储能飞轮工作原理图 图2磁轴承转子的结构示意图 磁悬浮储能飞轮是一种利用电磁力悬浮转子且悬浮力主动可控的无接触支承方式。图l是一个最基本 的磁悬浮储能飞轮系统，其工作原理是：位移传感器检测出转子偏离参考点的位移，控制器根据偏差计算 出控制信号，然后功放将控制信号转换为控制电流，驱动电磁铁产生电磁力，使转子悬浮在给定位置上． 完整的磁悬浮转子需要五套类似于图l的磁轴承才能实现完全的悬浮，即五通道磁轴承一转子系统，其中 径向四个通道，轴向一个通道。在径向与轴向运动近似解耦的前提下，可以对径向的四个通道单独进行研 究，即四通道磁轴承一转子控制系统pl。本文是对径向四通道系统主动磁轴承的非线性控制研究，图2为 磁轴承转子的结构示意图。磁轴承结构及实际工作情况比较复杂，为使问题简化，对磁轴承做如下假设： 288 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议 2005年1月哈尔滨 转子是轴向对称地刚性转子，绕x或Y轴的转动惯量相等：稳定悬浮时磁轴承对转子在工或y方向的作用 力是相互抵消的，在相互垂直的两个方向上的作用力是相互独立的；假设径向磁轴承四个自由度的结构和 参数是完