混凝土泵车主泵转速感应控制系统研究.pdfVIP

设计开发 混凝土泵车主泵转速感应控制系统研究 onthe sensationcontroloftruck-mountedconcrete main Study speed pump’S pump 曾育平，曾发林，徐秀琼 ZENG Fa-lin，XU Yu·ping，ZENG Xiu-qiong (江苏大学汽车与交通工程学院，江苏镇江212013) I摘要l在PID控制器的基础上，利用单神经元的自学习性能实现了对PID参数的在线自整定自适应控制， 并且在MATLAB软件下将该控制器在混凝土泵车主泵的转速感应控制系统中进行了研究。仿真结 果表明，单神经元PID控制能使系统达到满意的控制效果。 I关键词l混凝土泵车，油泵感应控制，单神经元 混凝土泵车的柴油机一主泵联合控制系统是 1控制系统的数学模型 个复杂的系统，如图1。它由柴油机油门位置闭环 控制的内环系统和主泵转速感应闭环控制的外环 在一定转速下，变量泵输出流量正比于它的 系统组成，其控制过程为：传感器检测主泵的出 排量。而排量是由变量机构的位置来决定的，因 油口压力，中央控制单元计算负载所需载荷，并 此对排量的控制实际上是对变量机构的位置控制。 确定发动机的目标转速和油门位置，油门位置闭 本文采用的变量泵排量调节机构原理图如图2所 环系统接收位置信号，输出油门的实际位置，对 示。 油门位置进行精确控制，从而实现柴油机供油量 负载 的精确控制，再通过主泵的转速感应外环闭环控 制来调节主泵的排量，使得主泵的吸收功率和柴 油机的输出功率匹配，最终实现柴油机转速的精 确控制和输出转矩的控制。其中主泵转速感应闭 环控制系统是一个非线性、滞后的控制系统，其 动态过程比较复杂，很难建立精确的数学模型。 因此本文根据系统的特点，提出采用单神经元 PID控制方法对主泵排量的控制，并具体介绍其 控制原理和仿真效果。 转速传感器 图2变量泵调节执行机构原理图 中 出 油 央 柴 1．1液压缸活塞杆行程对比例阀阀芯位移的传递函数 控 油 口 制 机 压 盥 力 兀 电液比例阀L——_I主泵 ∞卜盏 J％+紊+1) 压力传感器 式中畅——流量一压力系数，m5／Ns； 图1发动机一泵匹配控制原理图 Ac——液压缸控制腔的活塞面积，m2， 建筑机械化2∞9(09)57 设计开发 纰 s；s； “(足)=“(k-1)+k∑W；(足)工；(忌) 纰1丽——敞J土回铜频翠ra f=l 3 w，