自动根轨迹法控制原理根轨迹法.pptVIP

根轨迹法 解：（1）开环极点为 ，开环有限零点为 （3）计算会合点。 还存在一个开环无限零点。 （2）实轴上根轨迹存在区间为[ ， ]。 例4-5系统的根轨迹图 会合点为 （4）计算出射角。 先计算开环极点 的出射角 根轨迹图如图 。 根轨迹法 证明复平面上的根轨迹为圆的一部分。 设复平面根轨迹上的点为 ，它应满足辐角条件，即 整理得 根轨迹法 3 非典型形式系统根轨迹的绘制 3.1 零度根轨迹 属于零度根轨迹的常见情况有两种，具体分析如下。 正反馈系统结构图 1．正反馈系统 设 则开环传递函数为 闭环特征方程为 变换形式为 根轨迹法 绘制正反馈系统根轨迹的幅值条件和辐角条件： 幅值条件： 辐角条件： 2．负反馈系统的开环传递函数有s右半平面的零、极点情况 当负反馈系统的开环传递函数在s右半平面的零点和极点数目之和为奇数，且具有如下形式 和 时，也属于零度根轨迹。 如开环传递函数有一个s右半平面的极点，开环传递函数为 根轨迹法 化零、极点标准形式为 其中， ， ， 。系统闭环特征方程为 变换形式得： 幅值条件 辐角条件 根轨迹法