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微型计算机现代控制技术 1 线性离散系统的状态空间描述 状态空间法建立在矩阵理论基础上 可以对多输入多输出（MIMO）系统进行描述、分析和设计 更方便地应用于复杂的 多变量系统 非线性系统 时变系统 离散状态空间分析法的优点： ① 有利于直接利用计算机求解和分析； ② 不仅适用于单输入单输出系统，也适用于多变量系统，并且在各种情况下系统模型具有统一的形式； ③ 还可应用于非线性系统、时变系统的分析与设计； ④ 有利于采用现代分析的方法，如优化方法等实现控制系统设计。 线性连续系统的变量关系 表征线性连续系统的动态特性 控制变量um 状态变量xn 输出变量yp 状态变量xj是表征系统本身特性的，并且是变量个数最少的一组变量，变量的个数就是系统的阶数。 系统的状态变量xj可以有多种选择方案。 线性离散系统的 离散状态空间表达式 状态方程 输出方程 F是n × n维矩阵，称为状态矩阵或系统矩阵 G是m × n维矩阵，称为输入矩阵或驱动矩阵 C是p × n维矩阵，称为输出矩阵 D是p × m维矩阵，称为直传矩阵或传输矩阵 线性离散系