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4 串 级 控 制 当被控系统中同时有几个干扰因素可能引起同一个被控量的变化时，只控制其中一个因素就不能满足系统的控制要求。 在单回路控制的基础上，增加一个或多个控制副回路，前级调节器的输出作为后级调节器的输入，构成几个调节器串联而成的串级控制系统，可以控制其他影响因素，从而抑制被控对象的时滞特性，提高系统动态响应的快速性，显著提高控制效果。 4.1 串级控制系统结构和 工作原理 外闭环称为主回路或主环，用于最终保证被调量满足工艺要求； 内闭环称为副回路或副环，用于克服被控对象所受到的主要干扰。对应有两个调节器： 4.1 串级控制系统结构和 工作原理 主调节器用于保证系统的控制精度，减小稳态误差，其输入是被调量对给定值的误差，主调节器的输出u1(s)就是副调节器的给定值： 副调节器用于保证系统反应灵敏，其输出作为控制命令送到执行机构。 4.1 串级控制系统结构和 工作原理 如果将副回路看做一个等效对象，则主回路的设计与一般单回路控制系统相似，控制对象称为主控对象，回路中的扰动称为一次扰动； 副回路