移动机器人全景视觉定位系统设计与实现研究.pdfVIP

th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 移动机器人全景视觉定位系统设计与实现 贺锋，方勇纯，肖潇，王宇韬 南开大学机器人与信息自动化研究所, 天津 300071 E-mail: hef@robot.nankai.edu.cn yfang@robot.nankai.edu.cn 摘 要: 针对移动机器人定位问题, 本文设计并实现了基于全景视觉的移动机器人定位系统. 具体而言, 提出并使 用基于链表的数字图像滤波算法完成了陆标的识别与匹配, 在此基础上, 将三角定位算法和全景图像处理技术相 结合实现了机器人的定位. 实验结果表明, 本文所设计的系统能够可靠地识别陆标, 有效地实现移动机器人的定 位, 在此基础上开发的软件平台具有性能稳定, 界面友好, 配置灵活等特点. 关键词: 移动机器人, 定位, 图像处理, 全景视觉 D