六组机器人设计.docxVIP

引言应用背景和意义如今，机器人越来越走近人们的现实生活，给人们带来了欢乐与便利，其中六足机器人以它模仿六足昆虫的肢体结构而独特，打破了人们对机器人双足的思维限制。本课题研究的六足机器人，实际应用其一是在科研方面，例如地质勘探，六足机器人能够深入到人类不能直接到达的领域；其二在灾难现场，例如火灾，通过用特殊材料来制成六足机器人，可以进入到火灾现场采集数据和对被困人员进行位置定位，既可以及时提供准确信息，也保证了消防人员的安全，给人类提供极大便利。采用肢体结构，可以方便到达履带式和轮式机器人无法到达的地方，例如崎岖的山路，节省了人力、物力，甚至有些领域危害到人类的生命，一定程度上也保护了人类的生命安全。作品的现实意义是，可以进行二次开发，生产出适应于科研和救灾等不同领域的的专门的六足机器人，批量生产，真正应用到这些领域，去代替人类完成一些繁琐或者危及生命的任务，给科研的发展以及人类的生活带来便利。设计目标设计一款简单实用，可以由人为控制实现预期要求的仿生类六足机器人，具有体积小，灵活性高，简单便利等特点，可应用于地质探测和灾区灾情探测等方面。1.3 工作原理六足机器人使用PWM（脉冲宽度调制）信号来调整舵机的转动角度，实现机器人的运动。通过C8051F021单片机对步态数据进行编程，进而单片机与 CPLD通信传送18路步态，由CPLD根据步态脉宽产生相应的18路PWM信号，PWM控制舵机的转动实现预先设计好的步态动作，来完成机器人的各项动作。1.4特点作品的独特之处是采用学科交叉，集仿生学，机械学与电学于一体，模仿六足昆虫的肢体结构打破了原有履带式和轮式机器人的限制，更加灵活方便。作品的科学性和先进性体现在六足机器人利用了当今电子设计方面的集成电路技术，电路设计精巧高效，从而缩小了机器人的体积；芯片的资源丰富，可以拓展各种应科研要求而生的功能，例如温湿度测量，无线操控，视频摄像，数据采集等。1.5国内外研究现状我们通过在报刊杂志网络等多种途径的搜寻，发现当前国内外对这一领域研究颇多，但是基于的原理和平台不同，相应的应用领域也不相同，譬如我们查到的《六足农业机器人并联腿构型分析与结构参数设计》是燕山大学机械工程学院用于农业领域，我们最初的参考也是国外的一个兴趣小组在做六足机器人的模型。等等这些多方面的实例以及不同的研究领域都说明了六足机器人的广泛应用性以及未来不可小觑的工作空间。二．方案概述及选材2.1.方案设计、论证方案1：只采用传统51系列的单片机作为主控芯片图2-1方案一框图此方案通过C语言编程，在单片机开发板上可以实现PWM波的输出，并能驱动舵机转动。由于传统51系列的单片机内部资源有限，不能一次性同步输出18路的PWM波，且由于各路之间延时不同PWM的输出会有影响，另外不能实现进一步的外部扩展。在编程过程中需用到中断，产生的PWM波的占空比由于时间误差，达不到需求的精确度，如果多片单片机联合使用不能达到同步输出的要求。方案2：只采用CPLD或者FPGA可编程逻辑器件作为主控芯片图2-2方案二框图 此方案通过运用Verilog语言编程，在CPLD或FPGA开发板上可以实现输出不同占空比的PWM波，并且精确度很高，以实现对舵机的精准控制。CPLD或FPGA虽然可以对舵机实现精度很高的控制，但是由于步态数据复杂且需要时常变化，利用Verilog语言编程，数据量大，调试程序修改步态都不方便，很难实现对舵机数据的实时更改，外部扩展的程序很难加到其中，若采用CPLD和内嵌CPU内核，从成本来说，相对要高。方案3：采用51系列单片机+CPLD，51单片机作为主控芯片，CPLD作为数据处理芯片产生PWM波。图2-3方案三框图用单片机作为核心控制，CPLD来产生PWM信号，这样用C语言编写控制命令具有程序的灵活性，易于更改动作，而且这时仅用51单片机就可以实现对机器人的控制。同时考虑到C8051F单片机可在线调试功能的优点，我们选用其替代传统的51单片机。CPLD可以并行输出，这样18路的PWM信号不会干扰。从成本上来说，一个单片机十元左右，一个CPLD20-30元，成本上也是首选，资源上CPLD也较为丰富，后期扩展也很方便，此方案既可以产生精确地PWM波来控制舵机，也能够很方便的修改步态程序来实现不同的动作。通过以上方案论述和比较，第三种方案更适合本设计，所以选择第三种方案。详细总体框图如图2-4.图2-4总体框图2.2器件的选择2.2.1电机选择执行机构可以采用普通电机、步进电机及舵机等。普通电机在上电以后就会不停的转动，而且普通电机不能实现对角度的控制，本设计中对角度的要求高，而且需要角度之间的变化，普通电机不适合。步进电机虽能实现角度的控制，但控制信号复杂，当需要信号越精准时信号线越多，操作起来不方便。步进电机的成本相对较高，这样本