基于matlab的个性化三维扫描平台.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 机械电子工程学院 吴剑波 五 扫描对象 瓶子作为扫描对象有以下几个优点：瓶子形状简单，轮廓分明，且外观呈圆柱形，为了让瓶子的旋转中心更好地在转盘的转轴上，我们将瓶口朝下对着旋转中心，这样可以提高精度；瓶身的颜色为白色，激光线射在上面，效果十分好；瓶子质量轻，对转盘的水平程度影响较小。 机械电子工程学院 吴剑波 五 扫描过程及结果 将瓶子固定在转盘上之后，首先运行GUI的程序，它会和Arduino连接，连接好之后会自己跳出GUI界面，点击Start按钮，扫描开始。 机械电子工程学院 吴剑波 五 采样角度对扫描结果的影响 机械电子工程学院 吴剑波 五 采样角度对扫描结果的影响 由上面的三张图可以知道。采样角度越小，轮廓越细腻，扫描时间也越长；采样角度越大，轮廓越粗糙，扫描时间越短。但是由于第一张图采样角度过于小，导致图片中的杂点太多，而且时间也太长，扫描出来效果不太好；而第三张图又因为采样角度太大，点云空隙比较大，细节不够好。所以最终选择以五倍的最小步进角作为最佳采样角度。 机械电子工程学院 吴剑波 五 点云处理及表面重建 机械电子工程学院 吴剑波 五 结果验证 机械电子工程学院 吴剑波 五 结果验证 机械电子工程学院 吴剑波 总结 六 6.1 主要内容 创新点 6.2 不足 6.3 机械电子工程学院 吴剑波 总结 六 1.设计及实现了基于Arduino的激光三维扫描个性化产品定制平台系统。以一字型激光发射器和摄像头为几何信息采集元件、Arduino?UNO为控制核心，并通过软件、框架结构的配合开发，设计出一种基于Arduino的激光扫描系统。 2.基于MATLAB实现了依据激光三角测距的原理，对扫描物体距离旋转中心的深度测量算法，实现对点云的收集。在MATLAB的GUI程序中通过控制Arduino和摄像头，极大地提高了计算能力。 3.实现了点云分析和表面重建集成。将收集到扫描物体的深度，高度，角度三个数据形成点云数据，进行点云分析，之后进行表面重建，从而在计算机中获得三维模型。 完成的主要内容 机械电子工程学院 吴剑波 六 总结 创新点 1、在计算深度的时候采用的三角测距原理极大地简化了编程的难度，简化了MATLAB程序的步骤。 2、采用MATLAB控制Arduino的新系统开发方案，Arduino的计算能力差，本课题将所有计算工作全部放在MATLAB上，Arduino只是作为执行器，极大地提高了计算速度，减少了扫描时间。 3、本课题设计出的GUI简洁易懂，使扫描过程变得简单，而且扫描过程实时呈现，视觉效果很好。 4、框架设计合理科学，扫描环境友好。 机械电子工程学院 吴剑波 六 总结 不足 1、激光线问题，本课题对激光线的要求十分高，首先激光线要竖直，与水平面夹角为90度，这点没有办法完全保证。其次激光线过于粗，导致扫描误差很大。 2、角度问题，激光线入射角度为30度，这点很难保证。 3、转盘问题，转盘应该水平，我们平台在安装转盘的时候很难保证。 4、摄像头位置问题，转轴位置应该位于图片中心所在位置，在安装摄像头的很难保证。 5、环境问题，在实验室周围环境影响扫描的因数太多，如光线，背景等，导致扫描结果杂点很多。 机械电子工程学院 吴剑波 谢谢！ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 光电信息学院 于乐 答辩人：吴剑波 导 师：黎业飞 时 间：2017年06月07日 基于三维扫描的 个性化产品定制平台研制 机械电子工程学院 吴剑波 引言 一 成果展示及结果分析 五 软件实现 四 框架结构设计/硬件设计连接 三 目录 总结 六 基本原理 二 机械电子工程学院 吴剑波 引言 一 1.1 课题背景及意义 三维扫描主要特点 1.2 技术路线图 1.3 机械电子工程学院 吴剑波 选题背景及意义 一 在现实世界中，所有物体都是具有三维空间信息的，因此，利用计算机重构现实世界中存在的全部实体是我们一直都感兴趣的研究问题，三维扫描技术可以无需对实物表面进行任何处理，从实物中采集目标的真实数据来重建三维模型，该模型将具有更强的真实感，更准的几何信息。因此，基于三维扫描技术的三维模型重建有很好的发展前景，值得我们关注并进一步研究。 机械电子工程学院 吴剑波 三维扫描主要特点 一 （1）非接触测量。 （2）快速而且数据采样率高。 （3）实时、动态、主动性 （4）高分辨率、高精度和高密度。 （5）数字化、自动化采集。 （