天津大学812 自动控制原理课件 第5章 线性系统的频域分析法.ppt

第五章 线性系统的频域分析法 5-1 引言 时域信号可表示为不同频率正弦信号的合成 控制系统频率特性反映正弦信号作用下系统响应性能 频率分析法：应用频率特性研究线性系统的经典方法 频率分析法特点： 1）系统分析和设计可用图解法进行； 2）频率特性物理意义明确，频域性能指标与时域性能指标有对应关系； 3）频域设计可兼顾动态响应和噪声抑制要求； 4）适用于线性定常系统，也适于某些非线性控制系统。 5-2 频率特性 一、频率特性的基本概念 1、正弦信号输入的响应 线性系统传函： 输入的正弦信号： 拉斯变换： 则有 设传递函数的极点为 由部分分式法可得： 其中： 为系统的暂态分量，对于稳定的线性系统，其终值为0。因此系统的稳态分量为 。可见系统的稳态分量仍为同频的正弦信号，但输出响应的幅值比和相位均发生变化，变化的程度由系统的传递函数和输入信号的频率确定。 决定输出响应的幅值变化，称为系统的幅频特性。 决定输出响应的相位变化，称为系统的相频特性。 称为系统的频率特性。 2、系统频率特性与系统传递函数的关系。 线性系统的频率特性与传递函间满足等式： 进而有： 即为系统输出的傅氏变换与输入的傅氏变换之比。 二、频率特性的几何表示方法 1、幅频特性曲线和对数幅频特性 表示系统输出、输入的幅值比 与信号频率间的关系曲线。 如：对于惯性环节，有 则有 ，得幅频特性： 特点：横坐标为角频率ω， 单位为（rad/s)； 纵坐标为幅值； 幅频曲线为非线性曲线。 对数幅频特性：横坐标为角频率ω，单位为（rad/s)，采用对数分度。纵坐标表示对数幅频特性的函数值，均匀分度，单位为（dB）。对数幅频特性定义为： 单位为分贝。 角频率ω对数分度：按ω的对数值均匀分度，即用lgω分度。 惯性环节：有 2、相频特性曲线和对数相频特性 横坐标表示角频率，均匀分度；纵坐标表示相角，单位为度（°），均匀分度。表示系统响应的相角随输入信号角频率的变化关系。 对数相频曲线：横坐标为角频率ω，单位为（rad/s)，并采用对数分度。纵坐标表示相角，单位为度（°）,均匀分度。 3、幅相特性曲线 特点：把角频率看成参变量，将幅频和相频特性同时表示在复平面上。即在复平面上表示的函数曲线。由于幅频特性是ω的偶函数，而相频特性是ω的奇函数，则ω从0到 的特性曲线，与ω从0到 的特性曲线相对于实轴对称。因此，只需画出ω从0到 的特性曲线。 如： 5-3 曲型环节和开环系统频率特性 一、比例环节 频率特性与角频率无关。 幅相曲线：实轴上一点(K,j0)。 幅频曲线： 相频曲线： 二、积分环节 幅频特性与角频率成反比，相频特性恒为-90°。 幅相曲线：与虚轴的负半轴重合。 幅频曲线： 过对数坐标的（1，0）点，斜率为-20dB/dec （-20dB/十倍频） 相频曲线： ，相位滞后90°。 三、微分环节 幅频特性与角频率成正比，相频特性恒为90°。 幅相曲线：与虚轴的正半轴重合。 幅频曲线： 过对数坐标的（1，0）点，斜率为20dB/dec （20dB/十倍频）的直线。 相频曲线： ，相位超前90°。 积分、微分环节幅频、幅相特性比较： 两曲线关于角频率轴对称。 四、惯性环节 有： 幅相曲线： 幅频曲线： 当 ， ，即当频率很低时，对数幅频特性为0dB线。 当 ， ，即当频率很高时，对数幅频特性为直线，斜率为 -20dB/dec的直线。直线与0dB线交于点 （即 ）。 实际绘图时用两直线近似表示惯性环节的幅频特性，并称